A. openPLC 尝试，踩坑记录
1 下载 openplc editor 了解一下
下载地址 openplcproject.com/wp-c...
直接网页下载速度很慢， 可以用迅雷下载
安装的时候无法修改安装路径， 只能安装到C盘
C:\Users\013\OpenPLC_Editor
根据目录来看看它包含哪些内容：
内置一个 git 环境， 一个 python2.7， 一个mingw c++环境
editor 里面的界面程序， 竟然都是 python 写的， 惊讶到我了，
一直以为 QT 才是跨平台界面程序的首选， 没想到 python 也可以呀
editor 内的文件夹结构来看看：
可以看出来， openplc 所支持的总线， 有 canfestival, modbus , opcua, ethercat,
但也意味着， 它不支持 profinet, cc-link , ethernet-ip 这3种总线，
至于国内的浙大工控更是没影了
浏览它的 tests 文件夹
可以估计， 它对 HMI 屏幕估计支持的可以， canopen 协议支持的可以，
然后看看 targets 文件夹，
令人意外的是， 它既然对 Xenomai 有专门的支持， 我一直以为 Preempt-RT比 xenomai 更热， 在 linux 软实时领域，
由于 openplc 使用 python 这个 解释型语言 来开发界面， 意味着改动界面内容会非常容易， 改个 logo 啥的太简单了
2 运行 openplc editor 看看
对比一下博图
对比一下汇川的PLC编程界面：
3 找个硬件测试运行一下程序
树莓派
TODO
arino
TODO
星光板
TODO
香橙派
TODO
B. Linux系统下如何运行使用PMM系列CANopen通信一体化伺服电机
在前文讲解了如何在Linux系统下配置NiMotionUSBCAN转换器后，现在我们将进一步指导如何操作PMM60系列CANopen通信一体化伺服电机使其运行。本文将通过实例演示在Linux环境下控制电机的步骤。
首先，确保硬件连接。将USB转CAN转换器连接电脑（通过Ubuntu 18.04.2桌面版的Linux虚拟机）和电机，具体连接方式如图所示。所需工具包括NiMotionUSBCAN转换器、PMM6040伺服电机，以及Linux x86_64的NiMServoSDK文件包，可通过联系销售或客服获取。
下面是操作步骤：
执行这些步骤后，电机将进入轮廓位置模式，进行一次相对位置运动和绝对位置运动，表明电机已成功在Linux系统中运行。
至此，您已掌握了在Linux环境下控制PMM系列CANopen伺服电机的基本操作。期待更多关于智能控制的精彩内容，请持续关注我们，共同探索驱动未来的无限可能！