『壹』 大疆无人机飞控采用什么操作系统 ucos
严谨点回答应该是NUTTS系统，嵌入式操作系统一般都是linux是鼻祖，不过linux比较版庞大一般只跑在cortexA核cpu上，像当下权无人机飞控mcu多半是stm32主导的cortexM核，大疆也不例外，性价比高，只能跑实时的小操作系统，不过也是都已linux大改魔改来的，最早的市面上常见多轴开源飞控程序基本都以NUTTS系统主导，大家无非是再大改魔改成闭源固件更成熟，飞行更稳定。就像小米的MIUI其实就是改安卓，或者说优化成自家的。
『贰』 如何用开源飞控PIXHAWK进行二次开发
pixhawk一直再用来做项目，没有时间仔细研究代码，因为之前研究过一些无人机开源项目代码，其实大同小异。比如mwc，我之前曾经把里面的代码研一遍，并且进行多次开发，效果也不错。3dr的东西写的比mwc规范多了，应该是更好弄一些，我把之前研究其它开源项目的经验写一下把。
进入一个新的智能硬件开源项目，里面的程序架构是非常关键的，说白了也就是知道文件目录的意义。主文件，控制算法，姿态算法，导航算法，传感器接口，函数定义文件，程序配置文件，特殊变量定义文件等等，这些文件都有标准的名称，很容易区分，而且这些开源程序现在也规矩多了，文件说明也写的很清楚，外国开源项目不像中国某些项目“犹抱琵琶半遮面”，不肯写说明，或者故意写很多垃圾代码。老外放在github上的都很清晰。
弄懂这些就要找准自己二次开发的方向，想多加功能？减少功能？改变算法？然后，注意了，关键：：：：：：：从主函数入手！就算你只是改动一个小地方，也要把主函数搞清楚，然后进入相关函数，或者文件位置进行二次开发。
我还记得自己前两年改mwc改完之后，发现新版竟然跟我改的一样，自己还有些得意，这些年没改代码都有些手痒了。
『叁』 有没有大神知道，开源APM飞控板用什么编译软件，和下载软件。急！！
pix两平台apm移植固件px四原固件般apm用比较px四似乎linux环境发c基础要数基础控制理论基础才能看懂面