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四轴串级pid代码

发布时间:2024-02-26 23:51:39

❶ 四轴PID调试方法有哪些

四轴PID调试方法步骤:
1.确定比例增益P
确定比例增益P 时,首先去掉PID的积分项和微分项,回一般是令Ti=0、Td=0(具答体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
2. 确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
3. 确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定 P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。
4. 系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。

❷ 自己写四轴飞控难度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink里面会有一个叫model based design的feature。有了它,你大概只要C或者C++写一点读传感器、读遥控器接收端以及控制电机的库,放进s-function builder,再用Simulink自带的blocks就可以搞一个具有相当复杂度的控制程序了。四旋翼根本不在话下,当然前提是你得知道四旋翼的控制算法。飞控是否包括写代码?还是paper即可?相信每个想要尝试编写飞控的人都希望自己的飞控真的运行起来。有paper更好。写出的代码是否包括编译通过?编译通过肯定是很基本的了,事实上飞控的难度并不在于编译通过,而是代码的正确性,好在已经有很多优秀的开源飞控值得学习了。

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