四轴串级pid代码

❶ 四轴PID调试方法有哪些

四轴PID调试方法步骤:
1.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，回一般是令Ti=0、Td=0（具答体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
2. 确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
3. 确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
4. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

❷ 自己写四轴飞控难度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink里面会有一个叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++写一点读传感器、读遥控器接收端以及控制电机的库，放进s-function builder，再用Simulink自带的blocks就可以搞一个具有相当复杂度的控制程序了。四旋翼根本不在话下，当然前提是你得知道四旋翼的控制算法。飞控是否包括写代码？还是paper即可？相信每个想要尝试编写飞控的人都希望自己的飞控真的运行起来。有paper更好。写出的代码是否包括编译通过？编译通过肯定是很基本的了，事实上飞控的难度并不在于编译通过，而是代码的正确性，好在已经有很多优秀的开源飞控值得学习了。