四旋翼matlabsimulink程序

⑴ 我用MATLAB写的四旋翼飞行器姿态控制程序无法运行

首先，你的文件名不能是pid.m，路径也不能含有pid这种matlab内置的关键字。

其次，有两行错误，建议注释掉，对你的结果没影响，因为你没有使用这个数据。

具体正确的代码如下：

clc;
clear;
kp1=0.6;
kp2=0.6;
kp3=1.0;
ki1=0.8;
ki2=0.8;
ki3=0.8;
kd1=0.2;
kd2=0.2;
kd3=0.4;
e1(1)=0;
e2(1)=0;
e3(1)=0;
u_1=[0 0 0]';
xeta=[1 0 1 0 1 0]';
ts=0.01;
for i=2:1000
yd(i)=2*sin(i*ts);
time(i)=i*ts;
tspan=[0 ts];
para=u_1;
[tt,xx]=ode45('pid_modle',tspan,xeta,[],para);
xeta=xx(length(xx),:);
fai(i)=xeta(1);
theta(i)=xeta(3);
pai(i)=xeta(5);
e1(i)=fai(i)-yd(i);
e2(i)=theta(i)-yd(i);
e3(i)=pai(i)-yd(i);
u1(i)=kp1*e1(i)+ki1*(e1(i)+e1(i-1)*ts)+kd1*(e1(i)-e1(i-1))/ts;
u2(i)=kp2*e2(i)+ki2*(e2(i)+e2(i-1)*ts)+kd2*(e2(i)-e2(i-1))/ts;
u3(i)=kp3*e3(i)+ki3*(e3(i)+e3(i-1)*ts)+kd3*(e3(i)-e3(i-1))/ts;
% u(i)=[u1(i) u2(i) u3(i)]';
% u_1=u(i);
end
% figure 1
plot(time,fai,'-',time,theta,'-.',time,pai,'.',time,yd)

那个函数文件不变，没有错误。

运行结果如下：

希望采纳，设置为满意答案，谢谢。

⑵ 怎么在MATLAB中编写程序，把simulink仿真出来的图形用MATLAB实现

Simulink的命令行仿真方式：
[t,x,y]=sim('modelname')
利用对话框参数进行仿真，返回输出矩阵；
[t,x,y]=sim('modelname', timespan, options, ut)
利用输入参数进行仿真，返回输出矩阵；
[t,x,y1,y2,...yn]=sim('modelname', timespan, options, ut)
利用输入参数进行仿真，返回逐个输出；
参数说明：
'modelname' 运行的模型名（不包含扩展名），必须在Matlab的搜索路径上。
timespan 指定仿真的时间区间，可以采取以下几种格式：
（1）[] 空，利用模型对话框设置时间；
（2）T_final 标量，制定终止仿真时间；
（3）[T_start T_final] 二元向量，指定仿真时间区间；
（4）outputTimes 任何指定输出时间记录点的向量。
options MATLAB特定的一种数据结构，具有最高优先权，可以覆盖模型参数对话框中的设置。
ut 赋给仿真对象数入口模块的量，具有最高优先设置，它是形为[t,u1,u2...]的数值矩阵，每个为时间序列或输入序列。

⑶ MATLAB中的simulink是做什么的说的通俗简单点

Simulink是一个对动态系统（包括连续系统、离散系统和混合系统）进行建模、仿真和综合分析的集成软件包，是Matlab的重要组成部分。

总结一下Simulink建模与仿真步骤：

1. 画出系统框图，将需仿真的系统根据功能划分为子系统，然后选用模块搭建每个子系统

2. 拖拽模块库中所需模块到空白模型窗口中，按系统框图的布局摆好并连接各模块

3. 若系统比较复杂，可将同一功能模块封装成一个子系统

4. 设置各模块的参数和仿真有关的各种参数

5. 保存模型，运行仿真，观察结果

6. 调试并修改模型，直到结果符合要求为止

拓展资料：

Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具， 是一种基于MATLAB的框图设计环境，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。

Simulink提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。

⑷ matlab m文件中如何调用simulink模块

matlab m文件中调用simulink模块的方法和详细的操作步骤如下：

1、首先，打开Simulink，在Simulink库中选择“版 Simulink”库，在子库“ User-Defined Functions”中权选择“ MATLAB Function”，然后将其添加到Simulink仿真框图中，如下图所示。

⑸ 如何将matlab的程序代码导入simulink

1、首抄先启动Matlab软件，在软件左下角有类袭似电脑系统的“开始”菜单，单击打开。