单片机控制小车程序

『壹』 51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0;//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1;//

控制金属接近开关。

(1)单片机控制小车程序扩展阅读：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

『贰』 51单片机控制的智能小车程序

#include<reg51.h> //包含单片机寄存器的头文件
sbit IR=P3^2; //将IR位定义为P3.2引脚
unsigned char a[4]; //储存用户码、用户反码与键数据码、键数据反码
unsigned int LowTime,HighTime; //储存高、低电平的宽度
/************************************************************
函数功能：对4个字节的用户码和键数据码进行解码
说明：解码正确，返回1，否则返回0
出口参数：dat
*************************************************************/
bit DeCode(void)
{

unsigned char i,j;
unsigned char temp; //储存解码出的数据
for(i=0;i<4;i++) //连续读取4个用户码和键数据码
{
for(j=0;j<8;j++) //每个码有8位数字
{
temp=temp>>1; //temp中的各数据位右移一位，因为先读出的是高位数据
TH0=0; //定时器清0
TL0=0; //定时器清0
TR0=1; //开启定时器T0
while(IR==0) //如果是低电平就等待
; //低电平计时
TR0=0; //关闭定时器T0
LowTime=TH0*256+TL0; //保存低电平宽度
TH0=0; //定时器清0
TL0=0; //定时器清0
TR0=1; //开启定时器T0
while(IR==1) //如果是高电平就等待
;
TR0=0; //关闭定时器T0
HighTime=TH0*256+TL0; //保存高电平宽度
if((LowTime<370)||(LowTime>640))
return 0; //如果低电平长度不在合理范围，则认为出错，停止解码
if((HighTime>420)&&(HighTime<620)) //如果高电平时间在560微秒左右，即计数560／1.085＝516次
temp=temp&0x7f; //(520-100=420, 520+100=620)，则该位是0
if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高电平时间在1680微秒左右，即计数1680／1.085＝1548次
temp=temp|0x80; //(1550-250=1300,1550+250=1800),则该位是1
}
a[i]=temp; //将解码出的字节值储存在a[i]
}
if(a[2]=~a[3]) //验证键数据码和其反码是否相等,一般情况下不必验证用户码
return 1; //解码正确，返回1
}
/************************************************************
函数功能：执行遥控功能
*************************************************************/
void Function(void)
{
P1=a[2]; //将按键数据码送P1口显示
}
/************************************************************
函数功能：主函数
*************************************************************/
void main()
{
EA=1; //开启总中断
EX0=1; //开外中断0
ET0=1; //定时器T0中断允许
IT0=1; //外中断的下降沿触发
TMOD=0x01; //使用定时器T0的模式1
TR0=0; //定时器T0关闭
while(1) //等待红外信号产生的中断
;
}
/************************************************************
函数功能：红外线触发的外中断处理函数
*************************************************************/
void Int0(void) interrupt 0 using 0
{
EX0=0; //关闭外中断0，不再接收二次红外信号的中断，只解码当前红外信号
TH0=0; //定时器T0的高8位清0
TL0=0; //定时器T0的低8位清0
TR0=1; //开启定时器T0
while(IR==0) //如果是低电平就等待，给引导码低电平计时
;
TR0=0; //关闭定时器T0
LowTime=TH0*256+TL0; //保存低电平时间
TH0=0; //定时器T0的高8位清0
TL0=0; //定时器T0的低8位清0
TR0=1; //开启定时器T0
while(IR==1) //如果是高电平就等待，给引导码高电平计时
;
TR0=0; //关闭定时器T0
HighTime=TH0*256+TL0; //保存引导码的高电平长度
if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700))
{
//如果是引导码,就开始解码,否则放弃,引导码的低电平计时
//次数＝9000us/1.085=8294, 判断区间:8300－500＝7800，8300＋500＝8800.
if(DeCode()==1)
Function(); //如果满足条件，执行遥控功能
}
EX0=1; //开启外中断EX0
}

『叁』 求C51单片机控制小车前进的编程

需要完整的硬件电路图，以及小车使用的动力部分的说明（如使用的是直流电机还是异步电机等）。最主要的是你小车是否已经能够动起来，可能硬件驱动或者电机本来就不对，那么程序写对了也没用。

『肆』 用c语言写一个单片机控制小车走直线的程序，小车一共3个轮子，一个万向轮，另两个是电机驱动的，用51单片

自己看注释改一下就行 函数都写好了了 没用的删掉就可以了

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define L_M 1
#define R_M 2
uchar temp2,temp1,t,m1,m2,redline;
sbit tr=P2^4; //超声波
sbit ec=P2^5; //
sbit en=P2^7; //液晶的EN
sbit rs=P2^6; //液晶RS选择端
//液晶数据口 P0口
sbit Rin_1=P2^0; //寻迹管脚输入
sbit Rin_2=P2^1;
sbit Lin_2=P2^2;
sbit Lin_1=P2^3;
sbit L_EN=P1^0; //左侧电机使能
sbit L_1=P1^1; //左侧电机控制 1
sbit L_2=P1^2; //左侧电机控制 2
sbit R_1=P1^3; //右侧电机控制 1
sbit R_2=P1^4; //右侧电机控制 2
sbit R_EN=P1^5; //右侧电机使能
void delay(uint z) //延时程序1
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay1s(uchar t) //1s延时函数
{
uchar a,h,i,j,k;
for(a=t;a>0;a--)
{
for(h=5;h>0;h--)
for(i=4;i>0;i--)
for(j=116;j>0;j--)
for(k=214;k>0;k--);
}
}
void v_cotrol(uchar number,uchar speed)
{
if(speed<100)
{
if(number==1)
m1=abs(speed);
if(number==2)
m2=abs(speed);
}
}
void turnleft()
{
L_1=1; // left fan zhuan //
L_2=0;
R_1=1; // right fanzhuan
R_2=0;
}
void turnright()
{
L_1=0; // left zheng zhuan
L_2=1;
R_1=0; // right fanzhuan
R_2=1;
}
void gostright()
{
L_1=0; // left zheng zhuan
L_2=1;
R_1=1; // right zhengzhuan
R_2=0;
}
void goback()
{
L_1=1; // left zheng zhuan
L_2=0;
R_1=0; // right zhengzhuan
R_2=1;
}
void stop()
{
L_1=1; // stop
L_2=1;
R_1=1; // stop
R_2=1;
}
void timer0_int()
{
TMOD=0X01;
TH0=-100/256;
TL0=-100%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
state_int()
{
Rin_1=1;
Rin_1=1;
Lin_1=1;
Lin_1=1;
t=0;
m1=50;
m2=50;
stop();

}
void main()
{
timer0_int();
state_int();
while(1)
{
//避障程序
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))
gostright();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
turnleft();
if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))
turnright();
if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
goback();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))
gostright();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
turnleft();
if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))
turnright();
if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
goback();

}

while(1);
}
timer0() interrupt 1
{
TH0=-100/256;
TL0=-100%256;
if(t==0)
{
temp1=m1;
temp2=m2;
}
if(t==temp1)
L_EN=0;
if(t==temp2)
R_EN=0;
t++;
if(t==50)
{
t=0;
L_EN=1;
R_EN=1;
}

}

『伍』 51单片机的红外遥控小车设计和制作的C语言程序

控器芯片HT6221,这个解码我刚研究过，是NEC协议，比较常用的，不过你要做小车我建议用PT2272/PT2262,他们接收发射与一体的，红外遥控可以帮你，不过其他的我就不会了。小车控制应该要用PWM电机控制吧。