基于pic的智能循迹避障小车代码

Ⅰ 急求基于AT89C51单片机的循迹避障小车电路原理图和主程序（避障模块是超声波测距的)，感激不尽啊。

#include<reg51.h>

#define ucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitP1_O=P1^;

sbitP1_1=P1^1;

sbitP1_2=P1^2;

sbitP1_3=P1^3;

sbitP0_2=P0^1;

sbitP0_3=P0^2;

voiddelaym1(uintz)

{

uinti;

for(i=0;i<z;i++);

}

voidmain(void)

{

while(1)；

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所时间约21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

display();

scan();

z=a;

a=0;

delay(200);}

voidliudianji1()

{

uinti,j;

P0=0X00;

//走直线

for(i=0;i<200;i++)

{for(i=0;i<500;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(280);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(420);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

//右转弯

voidliudianji2()

{for(j=0;j<300;j++)

{P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(300);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(160);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);

//左转弯

voidliudianji3()

{for(i=0;i<600;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(155);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(650);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

P0=0x00;

while(1);

}

}

voidmain(void)

{

while(1)

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所时间约21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

if(a==50)

esle

{voidliudianji3();}

delay(200);

voidliudianji1();

z=a;

a=0;

delay(200);

}

Ⅱ 循迹小车不循迹代码怎么调试

使用digitalRead()函数读取数字引脚的高低电平，循迹模块检测到黑线为高电平HIGH（1），白线为低电平绝脊铅LOW（0)，如果循迹模块的指示灯不灵敏或者一闪一闪的，就需要用螺丝刀调节蓝色的电位器，将循迹模块放在黑线上，把灯调亮，然后再回调一些，把灯调灭，这样循迹模块的阈值就刚好在临野旦界点了。

Sensor [0] = digitalRead(10);
Sensor [1] = digitalRead(11);
Sensor [2] = digitalRead(12);
Sensor [3] = digitalRead(13;
2.打印循迹模块的高低电平
使用Serial.print();函数打印循迹的值，在Arino的右上角有个放大镜，可以打开串口监视并好器，电脑连接Arino就可以看到串口的值了

Ⅲ 51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0;//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1;//

控制金属接近开关。

(3)基于pic的智能循迹避障小车代码扩展阅读：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

Ⅳ 51单片机智能两路循迹小车程序，检测到黑线直走，检测不到黑线就左转或右转都可以，需要程序代码麻烦了

别想那么复杂。
首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。
然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。
最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

Ⅳ 用单片机AT89C51设计智能小车，要有循迹、避障、计算路程的功能

这个很麻烦的 自己做不但要有单片机基础 还要花费很多精力

如果你只想应付的话就几个人凑钱 在淘宝上买到类似的小车 大概几百元

如果自己做的话 就花个100~200买个车模 然后自己做控制电路

这个得需要经验 慢慢来

Ⅵ 我是一名大一的学生，单片机学了一点，水平能够做出智能寻迹避障小车，我是看郭天祥的视频学的，现在在编

先买一个价格适中的开发板，如STM32，LPC,飞思卡尔tfu等均可，对照提供的例子程序一个个地进行学习调试。先吃透其中的原理，然后再进神搭漏行ucosii或linux的简游烂枝饥单搭建学习，最终进行系统的学习。

Ⅶ 用labview编程智能循迹小车的程序思路

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

1. 2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

2. 直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

1. 会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线操控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

Ⅷ 避障小车原理

避障小车原理：

一、运动机理：

控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：

1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；

2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；

3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；

4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。

二、控制原理

在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。

特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控散穗制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。

（1）无障碍物

当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。

（2）左前方有障碍物

当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（3）右前方有障碍物

当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（4）正前方有障碍物

当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。

在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。

三、电路原理

机器人头部有两根钢冲伏卜丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（厅轮注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。

（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。

（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。