网站pcl怎么优化

『壹』 什么是PCL编程

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

(1)网站pcl怎么优化扩展阅读

PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术，通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所实现的，速度也是目前技术中最快的。

PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的，因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要，从0.6版本开始，PCL就已经被移入到Windows，MacOS和Linux系统，并且在Android系统也已经开始投入使用，这使得PCL的应用容易移植与多方发布。

参考资料来源：网络-PCL

『贰』 福昕PDF阅读器怎么进行打印优化 一个选项即可

福昕PDF阅读器中的打印优化功能允许您使用
PCL
驱动，通过字体替代、垂直标尺扫描和水平标尺扫描对打印任务进行优化。福昕阅读器可以自动检测支持
PCL
优化的打印机，提高打印速度。如需启用打印优化项目，请执行以下步骤：
1、选择“文件”>“打印”，打开“打印”对话框。
2、单击“打印对话框”左下方的“高级”按钮。
3、在“高级”对话框中，执行以下操作：
a、勾选“PCL
优化”选项；
b、从“打印机”列表中选择需要优化的打印机，点击“添加”将所选的打印机添加到“PCL
优化驱动”列表中；
c、单击“确定”。
接着，您就可以通过优化驱动执行打印任务。如果您对打印驱动执行的打印效果不满意，您可以选中该优化驱动，点击“移除”并单击“确定”，将该优化驱动从“PCL
优化驱动”列表中移除。
以上就是用福昕PDF阅读器进行打印优化的方法啦，如果不知道的小伙伴还请自行前往进行设置，让PDF打印更加有效率。

『叁』 (十四)pcl-eigen篇-四元数转欧拉角之优化

输出：

『肆』 pcl2启动器联机无效会话

是jar包的版本不兼容，可能旧版本中有这个类，
可以引用到；新版的jar包重构后没有这个类了。可以换个低版本的jar包看看。1、打开你的pcl启动器，然后帐户，点加号，改成外置登录。2、然后呢，你得去这个网站注册个账号。3、验证完邮箱之后，就打开pcl启动器，点击这个玩意。4、然后呢确定，接着输入你注册的账号和密码，就完成了！输入好友的ip就可以快乐联机了。

『伍』 pcl2连接服务器超时

有可能是你的网络不稳定,网速慢造成的,也有可能是服务器的繁忙造成的。
请换个时间段再上或者换个目标网站，更换服务器网卡为100M或1000M、安装多个网卡、划分多个VLAN、改变路由器配置来增加带宽等。

『陆』 Pcl-Express

PCI插槽是基于PCI局部总线(Pedpherd Component Interconnect，周边元件扩展接口)的扩展插槽，其颜色一般为乳白色，位于主板上AGP插槽的下方，ISA插槽的上方。其位宽为32位或64位，工作频率为33MHz,最大数据传输率为133MB/sec(32位)和266MB/sec(64位)。可插接显卡、声卡、网卡、内置Modem、内置ADSL Modem、USB2.0卡、IEEE1394卡、IDE接口卡、RAID卡、电视卡、视频采集卡以及其它种类繁多的扩展卡。PCI插槽是主板的主要扩展插槽，通过插接不同的扩展卡可以获得目前电脑能实现的几乎所有功能，是名副其实的“万用”扩展插槽。

PCI Express（以下简称PCI-E）采用了目前业内流行的点对点串行连接，比起PCI以及更早期的计算机总线的共享并行架构，每个设备都有自己的专用连接，不需要向整个总线请求带宽，而且可以把数据传输率提高到一个很高的频率，达到PCI所不能提供的高带宽。相对于传统PCI总线在单一时间周期内只能实现单向传输，PCI-E的双单工连接能提供更高的传输速率和质量，它们之间的差异跟半双工和全双工类似。

PCI-E的接口根据总线位宽不同而有所差异，包括X1、X4、X8以及X16，而X2模式将用于内部接口而非插槽模式。PCI-E规格从1条通道连接到32条通道连接，有非常强的伸缩性，以满足不同系统设备对数据传输带宽不同的需求。此外，较短的PCI-E卡可以插入较长的PCI-E插槽中使用，PCI-E接口还能够支持热拔插，这也是个不小的飞跃。PCI-E X1的250MB/秒传输速度已经可以满足主流声效芯片、网卡芯片和存储设备对数据传输带宽的需求，但是远远无法满足图形芯片对数据传输带宽的需求。 因此，用于取代AGP接口的PCI-E接口位宽为X16，能够提供5GB/s的带宽，即便有编码上的损耗但仍能够提供约为4GB/s左右的实际带宽，远远超过AGP 8X的2.1GB/s的带宽。

尽管PCI-E技术规格允许实现X1（250MB/秒），X2，X4，X8，X12，X16和X32通道规格，但是依目前形式来看，PCI-E X1和PCI-E X16已成为PCI-E主流规格，同时很多芯片组厂商在南桥芯片当中添加对PCI-E X1的支持，在北桥芯片当中添加对PCI-E X16的支持。除去提供极高数据传输带宽之外，PCI-E因为采用串行数据包方式传递数据，所以PCI-E接口每个针脚可以获得比传统I/O标准更多的带宽，这样就可以降低PCI-E设备生产成本和体积。另外，PCI-E也支持高阶电源管理，支持热插拔，支持数据同步传输，为优先传输数据进行带宽优化。

『柒』 PCL的基本知识

绝大部分用户在购买打印机的时候关心的就是打印速度，打印分辨率，打印幅面，打印负荷等等几个参数，很少有人在意打印机的另外一个重要特性：打印语言，它是决定打印机输出复杂版面能力的重要指标。 我们先来看几款打印机关于打印语言的描述： 惠普Laserjet4100：PCL6 PCL5e postscript3仿真 惠普Laserjet1200：PCL6 PCL5e postscript2仿真 爱普生EPL-6100：PCL6 PCL5e postscript3 ECS/p2 爱普生 N4000+：PCL5e postscript3 ESC/page 面对以上一些生涩的词汇，估计很少有人明白究竟代表什么意思，能表明打印机怎样的一个输出特性，下面就说说这个大家不很熟悉但很重要的特性——打印语言。 概述 打印语言就是一个命令集，它告诉打印机如何组织被打印的文档。这些命令不是被单独地传送，而是由打印机驱动程序把它们嵌在打印数据中传给打印机，并由打印机的打印控制器再分开解释。 打印机语言很多，但总的来说可以分成两类，一类是页描述语言(PDL，Page Descriptional Language)，另一类是嵌入式语言(如ESCape Code Language)。页描述语言非常复杂，命令非常多，当然它的功能也很强大，可以用来输出复杂的页面和图像，比较适合打印诸如演讲的材料、技术手册、广告册子等。PDL经常被用于一些要求输出效果比较高的软件中，包括图像设计软件，高级文字处理软件，带有高级图表功能的表格软件以及一些桌面印刷软件。PDL虽然能描述复杂的文档，但正是由于它的复杂性，使得打印机处理起来也比较慢。目前，激光打印机或喷墨打印机普遍采用的PCL和 PostScript都属于PDL。 嵌入式语言的名字来自于它使用命令的方式，它的每一个命令都以一个特征码(如ESC)为前缀，以此表明该字符串是一个命令而不是一般的打印数据。嵌入式语言没有页描述语言那么复杂，它适用于描述相对比较简单的文档，比如信件，数据库输出或一些简单的图形。ECL不支持精密印刷，只能使用不同的字体和大小输出文本，而不能处理特殊效果，一般针式打印机采用ECL。 页描述语言和嵌入式语言的代表分别是Adobe公司的PostScript语言和HP公司的PCL语言，它们是已经成为业界标准的两种打印机语言，现在它们已分别推出了PostScript Level 3和PCL6。许多厂商都使用自己的打印机控制语言，如EPSON的ESC／page，佳能的CaPSYL，施乐的XES、JDL，IBM的IPDS，DEC的ANSI／Sixel等，它们都各具特点， 下面就主要介绍一下Postscript语言和PCL打印语言 PostScript语言 PostScript是一种与设备无关的打印机语言，即在定义图像时可以根本不考虑输出设备的特性(如打印机的分辨率、纸张大小等)，而且它对文本和图形实行同样的处理过程，这就给处理字体带来了极大的灵活性。由于PostScript的设备无关特性，在输出到特定输出设备，譬如对分辨率、纸张大小、进纸盒进行选择时，PostScript通过打印机描述(PostScript Printer Description )文件来实行各种打印机的不同特性。PPD文件主要提供以下与打印机有关的特定信息:：默认/最高分辨率，是否支持半色调监控，用户设定的监控信息，页面大小定义，页面可打印区域，默认字体(通常为Courier)，是否支持双面打印等等。每一种不同的PostScript打印机都分别对应有专门的PPD文件。在Adobe公 司的网站(http//: www.adobe.com)上提供了各种主流的PPD文件。通过PS驱动程序，各种不同的应用软件将各自的数据转换成PostScript格式。由于打印机只能接受位图格式，当打印机控制器将PostScript转换成位图格式时，由打印机中专门的光栅图像处理器(Raster Image Processor)来完成这一转换过程。 由于使用PostScript打印机对打印控制器的要求都比较高，另外PostScript是Adobe公司的注册产品，打印机厂商在其产品中使用PostScript语言要支付Adobe公司一笔费用，因此使用PostScript的打印机的成本要比使用其他语言和控制方式的打印机要高。因此目前也出现了一些PostScript仿真，像HP公司的一些激光打印机中使用的PostScript仿真，可以和Adobe公司的PostScript完全兼容，也无需再支付Adobe公司相应的费用。 PCL语言 正是Adobe公司的对PostScript语言的收费方式，给HP公司的PCL( Printer Command Language，打印机控制语言)语言提供了发展空间，PCL语言是HP公司于70年代针对其打印机产品推出的一种打印机页面描述语言。HP公司的市场策略与Adobe完全不同，其他厂商可以在他们的打印机产品中自由模仿或使用PCL语言。正是PCL语言的开放性，降低了使用PCL语言的打印机产品的成本，从而使其在打印机产品中的普及程度远远高于PostScript语言。 PCL语言最初也是为点阵打印机设计的，PCL3是第一个得到广泛应用的版本，但它只支持一些简单的打印任务。PCL4虽然还只能应用在个人打印机中，但增加了对图形打印的支持，但由于解释工作比较简单，PCL4比后期的PCL5和PCL6对打印控制器的要求要低很多。 PCL5是HP公司为它的激光打印机LaserJetⅢ设计的，它提供了一些与PostScript语言相似的功能，开始支持矢量字库和矢量图形描述，实现了WYSIWYG(What You See Is What You Get， 所见即所得)， PCL5中也使用了各种压缩技术来减小数据量，加快数据传输。 PCL5e 开始支持双向数据通讯，从而使打印机可以向计算机发送打印机的状态信息。PCL5c增加了对彩色打印的支持。 1996年HP公司发布了PCL6，它更加灵活，是一个目标朝向的控制语言，使处理多图形的文件的速度大大加快，实现了更好的WYSIWYG，可以更好地处理Web页面。 两种语言的比较 1. PostScript和PCL两者的工作流程都是首先在计算机的一端将打印内容解释成标准的页面描述文件，这种文件可以被所有采用这种语言的打印机所识别，传送到打印机的核心——控制器中，然后在打印机控制器中将页面描述文件解释成可以打印的图像。从工作流程的角度看，采用这两种语言的打印方式对打印机的“大脑”要求较高，需要打印机能够自己独立处理转换的任务，并且需要打印机本身有足够的内存。 2. PostScript和PCL都具备了标准化和与设备无关性的优势，对计算机系统资源占用也较少，两种语言的高版本还提高了对字库、图形和图像的解释能力，对于提供了高打印质量的产品，大都采用了此两类语言。但相对来说，由于对打印机核心部分——打印控制器性能的要求较高，一定程度会增加机器成本，尤其是PostScript对打印控制器的性能更高。 3. 经过对多款使用PCL语言和PostScript语言的黑白和彩色激光打印机进行测试。发现，使用PCL语言的打印机在处理文本或一些常见办公应用软件下的文档时具有非常明显的速度优势，在这些应用下，在打印质量方面与使用PostScript语言的打印机也没有差距。使用PostScript语言的打印机在常见办公应用下的打印速度要慢一些，但在处理PDF文件或在Photoshop等软件下打印大的图形图像文件时具有一定的速度优势，同时其在图形表现准确度、色彩表现准确度和一些字库表现准确度方面也比PCL语言有优势。 所以PCL语言比较适合一些普通的商务办公应用，而PostScript语言更加适合对图形和色彩准确度要求比较高的专业应用。这也是目前许多打印机产品同时提供PCL和PostScript两个版本的驱动的一个重要原因。 其他相关 其他要说的一点是关于选配打印语言的问题，打印语言有标配和选配两种：所谓标配是把打印语言解释成一段程序，加载在打印机主控芯片程序里面，从主机过来的打印语言格式数据流直接在此芯片中解释成机芯所能识别和控制的视频数据。而选配则是把打印语言解释器做成了一个相对独立的硬件，插于打印机控制器中预留的解释器插槽中。相对于标配，选配的数据读取速度较慢，数据精确度较低。厂商采取选配打印语言的策略就是为了降低打印机的成本，一般的用户用其自带的打印语言就可以完成相应的工作了，但如果有用户需要其它的打印语言，那选购打印语言模块后直接插在打印机上就可以了。

『捌』 PCL编译 SSE优化导致的移植错误 Illegal instruction

自己使用了pcl的程序在自己的电脑上运行正常，但是打包到其他的电脑上运行时报段错误(segmentation fault)，然后使用gdb调试的时候，发现类似如下错误点：

无论你使用的是pcl的动态库( *.so )还是静态库( *.a ),就很奇怪：

自行编译pcl的时候，cmake会自动检测机器能进行的优化，然后可能会给编译器加上 -march=native 的编译选项， 进行 SSE 等适合本地机器的优化，能起到加速的作用。
指定了-march参数，gcc将不会再用兼容的指令去编译。

如果只是自己电脑用，没有什么问题，但是如果编译的库还要在其他的电脑上使用，如果其他的机器不具备这些优化的硬件，指令就执行不了，就会报 Illegal instruction 的错误，呈现在上面就是段错误(segmentation fault)

之所以上面的错误在别的电脑上还能知道自己电脑上特定文件的位置呢，因为PCL编译的时候默认的编译类型是 RelWithDebInfo ，这样编译出来的库是有调试信息的，所以能指向特定文件位置。

编译PCL的时候，如果只有自己使用，开启也没有关系，还能加速。
如果是编译公共库或者程序要在其他的机器上运行，建议不要开启SSE优化。

关闭SSE优化后的PCL的库（无论是动态库还是静态库），其他程序依赖之后就不会产生上面的 No such file or directory 的错误。

如果开启了。cmake的时候，中间输出信息中会有 Using CPU native flags for SSE optimization: -march=native 的输出，如下图所示

在PCL源码cmake文件夹下，有个pcl_options.cmake的文件
找到下面的内容。默认第二个时 ON，把它改成 OFF即可