㈠ ROS是什么
ROS的中文意思是“软件路由器”它的英文全称是“Route Operation System”！ 那软件路由器又是什么呢？ 电脑只要安装一套专用的路由器组成的系统我们就称作是软件路由器！我们简单可以理解成“电脑+免费路由系统软件=专业的软件路由器”这个公式； 软件路由器和硬件路由器之间的区别？ 我们在生活中使用到硬件宽带路由器，有多都是用软件来实现的，其中原理和软件路由是一样的，软件路由器一般 硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。 软件路由器的稳定性怎么样？ 说完了软件路由器和硬件路由器的区别，我想会有很多网友会想了解软件路由器的稳定性怎么样？软件路由器的功能各不相同，绝大部分基于Linux/bsd的免费软件路由器功能并不比商业的差，而且比商业的功能还要强大。受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，我见过最长时间不用重启的软件路由器，近一年左右。 >>软件路由器搭建教程下载<< 总结：有兴趣的朋友们可以试试，如果不想那么复杂的话，还是建议使用硬件路由器！毕竟出问题了，我们可以向周围很多人可以寻求帮助，软件路由器出问题了，寻求问题还是比较困难，软件路由器使用范围主要针对是网吧和企业，个人家庭用户都是使用硬件路由器的。
㈡ ros怎么学习
学习（一）ROS入门 原创
2018-08-29 20:44:25
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浮士灬德
码龄3年
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说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的机器人代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）的简称.ROS开始于2007年，在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12个版本。其中三个长期支持版本，并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下：
ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本
ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04
ROS支持的Python，C ++，JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统，因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统，这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。
一，Ubuntu安装：Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的，并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .e.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客https://www..com/s?cl= 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。
二，Ubuntu的的系统装好了，接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。
㈢ ROS（机器人操作系统)
现在还只是个草稿，后面会陆续更新改正，保证大家一看就会，绝对不废
只是帮助大家理解，很多知识点只是类比推理，是有错误的，哈哈，勿喷
蛮多人在学习ROS的时候，其实还是不太理解什么是ROS，为什么要去ROS，以及怎么样去学习ROS，我大二的时候开始接触到ROS，也经历过比较痛苦的一段时间，所以希望用这篇文章来帮助大家对ROS有一个较好的理解。
首先我们抛开ROS来说，如果我们要写一个程序，程序需要完成特定的功能，就拿C语言中的加法函数来说吧。我们定义了一个加法函数，输入两个整数最后返回两个整数的和，然后定义完函数以后，在main（）函数里调用这个加法函数，就可以在键盘上输入两个整数，然后计算两个整数的和了。
那么问题来了 如果我要在别的程序需要使用加法函数所返回的值，应该怎么做呢？
一种方式 定义一个全局变量，将加法函数返回的值赋给这个全局变量，那么在一个工程文件下的程序都可以使用这个全局变量了，这就达到了其他程序使用这个变量的目的了
那么问题又来了，如果不是在同一个工程目录下的程序，要怎么样才能使用到这个加法函数的返回值呢？
一种方式 将第一个程序的加法返回值写到一个文档中，然后其他程序去读这个文件，这样也可以达到使用这个数据的目的了
上面的例子，想给大家传递的知识点就是 我们在写程序的时候，大多数人是只有一个main（）函数的，也就是只有一个可执行文件，那么问题就来了，要是不同的main()函数之间需要相互使用对方的数据，那应该怎么办呢，这就引申出了程序与程序之间到交流问题，也就是通信问题。这也是ROS里面我个人觉得必须首先要搞清楚的问题。大家先理解到这个地方，然后往下看。
开始进入主题 到底什么是ROS,ROS就是Robot Operating System 的缩写，这大家都知道，对吧，翻译成中文也就是机器人操作系统，可是除了这个大家对操作系统是什么大家有了解过么，为什么需要操作系统，也就是操作系统能干什么，大家有简单的了解过么
操作系统（先空白，后面再填坑）
在了解操作系统以后，我们就可以开始分析我们的机器人操作系统了，话不多说，先放狗，不不不，先放图：
我们知道，操作系统本身也是一个软件，但是他的特殊之处在于能够完成对硬件的调配，而其他的应用软件，比如网易云，他如果想放歌，他需要打开播放器，是得需要操作系统去完成的，它本身没有这个能力去直接打开播放器，而是对操作系统说，大哥，能不能帮我打开一下播放器，求求你了，哈哈。
我们也知道，在win上安装了许许多多的软件，向上面的solidworks(三维制图软件)，matalab（数据计算软件） qq(聊天软件) 网易云 （听歌软件） 腾讯视频（播放软件）......
那么问题又来了 你能让你的扣扣去跟网易云说 我想听歌，然后网易云就会打开播放么，当然你要是杠杆定理学得好，那我认了，哈哈，大多数人是应该是觉得这应该不可以，因为扣扣怎么跟网易云通信嘛，对吧。
所以我们安装在win上的各个软件只负责自己的问题，不会跟其他的软件有过多的交流。
哈哈，所以我有了一个大胆的想法，让我的电脑同时登录3个扣扣，那么这三个扣扣总该可以相互发消息了吧，没错，这就是我想要讲的东西，我只在我的电脑上安装三个软件 也就是3个扣扣软件，他们肯定是可以相互交流的。因为他们是同一类软件。
是的，ROS也是这么干的，在ROS上也安装了向扣扣这样的可执行程序，只不过在ROS中换了个说法，可执行程序叫做节点，这应该不拿理解吧。要记住在ROS上安装了许许多多的软件哦，也就是许许多多的可执行程序，也就是许许多多的节点，如果你现在理解了节点是什么了，那么恭喜你，已经迈出了一小步了，你说巧不巧，安装在ROS上的这些程序，它还可以相互通信，也就是相互交流，哈哈。
好了，理解到这一步呢就理解了节点是个什么东西了。
下面又开始了一个新的例子，我们的手机上有一个扣扣，我们需要和其他人聊天对吧，那么你知道你要和别人聊天需要先做什么么，你肯定说，登录账号加好友啊，不对的，首先要做的就是把腾讯的服务器打开，不然你登录不上去的，也就是说，腾讯的服务器不打开，你是登录不上扣扣的，只不过这一步不是我们操作的，人家的服务器他已经给我门打开了，然后我们再登录扣扣，想一下，我们在登录的时候，做了什么，对吧，大家都知道，我们也就是输入账号密码就可以登录了吧对吧，这个过程呢就是向腾讯的服务器注册自己的信息，告诉腾讯服务器，我上线了，然后腾讯服务器就把你加入到注册表中，里面包含了你的一些信息，你想要和别人连天，那么别人是不是也要跟你一样，也要先登录，过程和你的一样，所以这个时候，腾讯服务器那边是已经有了你和你想要聊天的对象的一些信息的，比如ip地址之类的东西，这样，你想发消息给你的朋友（后面再填坑）
类比一下 服务器 就相当于ROS里面的ros master
只不过这个rosmaster需要我们自己开启而已。
事实上，ros并不是一个操作系统，他并不能直接运行在硬件之上，只不过他把硬件做了一个给操作系统的接口 和网易云一样 网易云大不了就使用一个喇叭呗，只不过ros使用了太多的硬件，比如激光雷达，相机，编码器，imu等等。
因此ROS本身也就是一个软件，和qq一样，运行在操作系统之上，所不同的是，在ROS上又可以安装许许多多的同类软件，这些安装在ROS上的程序(节点)之间可以按照ROS所规定的通讯机制进行相互交流通讯。比如激光雷达节点（程序）通过ROS提供的接口，让操作系统把激光数据传上来，交给建图所需要的Gmapping节点使用，然后Gmaping节点把所构建的地图给move_base节点使用，move_base节点的输入是一个速度和角度的命令，先由move_base下发给ros，然后ros下发给操作系统，然后操作系统调用硬件，在这里是电机，让电机按照ROS下发的速度的角速度进行运动.
大家应该会有一点点理解了吧
总结下 就是ros是一个类似于win上的一个软件，但是这个软件上又安装了很多软件，在ros上安装的这些软件可以相互通信，然后可以借助ROS,去调用操作系统去调用硬件。
这就是为什么我们每次想要聊天的时候，需要先打开qq这个软件，也就是我们想要用ROS的时候，先运行roscore这个命令打开ROS了吧
接下来是
ros中的通讯方式
ros中的一些工具
ros中的一些已经有了的功能包（算法）
慢慢写，不着急