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❶ 机器人有哪些种类

机器人的分类 主要是看前提的，如果是以控制方式为前提的话，就可以分为8种，分别是：

1、操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

2、程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

3、示教再现型机器人：通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

4、数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

5、感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

6、适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

7、学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

8、智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。

而如果把应用环境作为前提的话，主要可以分为两大类，分别是制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。

机器人专家把机器人又分为了工业机器人和特种机器人，这种划分是和国际相同的。

工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

❷ lora是什么意思

LoRa的名字是远距离无线电（Long Range Radio），作为一种线性调频扩频的调制技术。是低功耗广域网（LPWAN）通信技术中的一种，是美国Semtech公司采用和推广的一种基于扩频技术的超远距离无线传输方案。

这一方案改变了以往关于传输距离与功耗的折衷考虑方式，为用户提供一种简单的能实现远距离、长电池寿命、大容量的系统，进而扩展传感网络。LoRa技术具有远距离、低功耗（电池寿命长）、多节点、低成本的特性。

LoRa因其功耗低，传输距离远，组网灵活等诸多特性与物联网碎片化、低成本、大连接的需求十分的契合，因此被广泛部署在智慧社区、智能家居和楼宇、智能表计、智慧农业、智能物流等多个垂直行业，前景广阔。

LoRa的特性总结：

1、传输距离：城镇可达2-5Km，郊区可达15Km。

2、工作频率：ISM频段包括433、868、915MH等。

3、标准：IEEE 802.15.4g。

4、调制方式：基于扩频技术，线性调制扩频（CSS）的一个变种，具有前向纠错（FEC）能力，semtech公司私有专利技术。

5、容量：一个LoRa网关可以连接上千上万个LoRa节点。

6、电池寿命：长达10年。

7、安全：AES128加密。

8、传输速率：几百到几十Kbps，速率越低传输距裂差离越长。

LoRaWAN核心功能：

1、控制无线参数：速率、功率、频率和ADR自适应速率；

2、实现QoS：ACK可靠通信、网络管理等；

3、通信协议：信息去冗余、精准回复（找到信号最强的Gateway，将回复信息发送给End Nodes）、唤醒节点等；

4、网络安全：节点入网、网络层和应用层加密解密；

5、节点漫游：移动节点从A网关切换到B网关；

6、增值服务：节点定位，节点自动升级等。

LoRaWAN的网络实体分为四个部分：终端节点、网关、粗源核LoRaWAN服务器和用户服务器。

1、End Node:终端节点一般是各类传感器，进行数据采集，开关控制等。

2、Gateway: LoRa网关，对收集到的节点数据进行封装转发。

3、NetworkServer:主要负责上下行数据包的完整性校验。

4、ApplicationServer:主要负责OTAA设备的入网激活，应用数据的加解密。

5、CustomerServer:从AS中接收来自节点的数据，进行业务逻辑处理，通过AS提供的API接口向节点发送数据。

lora

LoRa是物理层或无线调制用于建立长距离通信链路。许多传统的岩掘无线系统使用频移键控（FSK）调制作为物理层，因为它是一种实现低功耗的非常有效的调制。LoRa是基于线性调频扩频调制，它保持了像FSK调制相同的低功耗特性，但明显地增加了通信距离。

线性扩频已在军事和空间通信领域使用了数十年， 由于其可以实现长通信距离和干扰的鲁棒性，但是LoRa是第一个用于商业用途的低成本实现。

❸ 虚拟货币和什么算法有关

Litecoin

Litecoin（LTC）发布于2011年10月7日,是目前市值最高的山寨币，约为 BTC 市值的2%。目前单价为2.31美元，总币值 3800 万美元。

这同样是一种分布式（去中心化）的数字货币。不同于比特币使用的 SHA256 挖矿算法，LTC 采用 scrypt 算法。独特的算法也是从山寨币中脱颖而出的关键，scrypt 算法使用 SHA256 作为其子程序，而 scrypt 自身需要大量的内存，每个散列作为输入的种子使用的，然后与需要大量的内存存储另一种子伪随机序列，共同生成序列的伪随机点而输出哈希值。在 BTC（Bitcoin）的开采依靠单纯的显卡挖矿已经力不从心（利用一般配置显卡挖到一个 BTC 大概需要十几到数十天），各种价格不菲挖矿机的出现提高了普通人通过挖矿获得 BTC 的门槛，而 LTC 在使用 PC 显卡挖矿上具有一定优势。（本段来源于知乎。）

Litecoin 对比 BTC 在技术上做了一点的改进，如果现在 BTC 是金，那 LTC 暂时是银。

Litecoin 的最大优点是能更快确认真伪，该虚拟货币由 Charles Lee 设计和维护。比特币的交易需要验证，验证的时间平均在10分钟以上，大多数交易网站验证需要1个小时。Litecoin 交易确认平均为2.5分钟，开发者声称缩短验证增加了虚拟货币的实用性。定制机器和 AMD GPU 的比特币采矿效率最高，令使用 CPU 采矿的矿工几乎无利可图。Litecoin 的采矿排除了 GPU 和定制处理器，因此不过于依赖少量专业矿工。

PPCoin

PPCoin（PPC） 发布于2012年8月19，在 BTC 原有技术上有所提升。使用 proof-of-stake，并加入 coin age 概念。

PPCoin 是 Bitcoin 的分叉项目，目标是实现能源效率，并尽可能保持原 Bitcoin 的最好性能。PPCoin 单价0.22美元，总币值 400 万美元。

PPCoin 没有一个固定的货币供应量上限，但这并不意味着 PPCoin 比 Bitcoin 有明显通胀。可以将 Bitcoin 比做黄金，黄金每年的通胀是1-3％左右，虽然黄金并没有已知的货币供应量上限，但我们仍知道它是可靠的稀缺品。

PPCoin 的铸造有两种类型，工作证明及股权证明。工作证明的铸币率受摩尔定律影响，这取决于我们的工作证明能力的成倍增长。而大家都知道的是摩尔定律最终会结束，到那时通胀的 PPCoin 可能已经接近黄金的水平。而股权证明铸造每年最多通胀 1％。与此同时，PPCoin 的交易费用被销毁以抗衡通胀。所以整体来说， PPCoin 的铸币设计仍是未来一个非常低的通胀设计，可以达到和 Bitcoin 相媲美的程度。

PPCoin 的奖励方式类似彩票，会根据矿工持有的 PPCoin 数量决定获胜几率，创始人之一的 Sunny King 说，他们的设计是基于长期能量效率的新概念。

Terracoin

Terracoin（TRC）发布于2012年10月26，总币量 4200 万。每块速度为2分钟，比 LTC 稍快一些。技术上没有太多特别之处，类似 BTC 每4年产量减半。

不过运营团队似乎有较强商业背景，可能会在流通上优于其他比特币。虚拟货币现在的发展越来越得到重视，现在一些有商业背景的团队进入，会加速虚拟货币的发展。

Namecoin

Namecoin 是一个基于比特币技术的分布式域名系统，其原理和 Bitcoin 一样， 这个开源软件首次发布的日期是2011年4月18日。

Namecoin 产生于一个不同于 Bitcoin 主交易区块的起源块， 使用一个新的区块链（blockchain），独立于 Bitcoin 的区块链之外，因为是基于 Bitcoin，域名的安全性， 分布性， 鲁棒性， 加密性， 迁移都有数学保证。可以用挖 Bitcoin 的方式，同时挖 Namecoin。

❹ 关于组态软件的设计与开发

1北京开运联合 18732014250
2中兴通讯股份有限公司601331
3海信集团有限公司448641
4 UT斯达康通讯有限公司386763
5海尔集团公司333664
6神州数码(中国)有限公司311862
7浙江浙大网新科技股份有限公司288781
8熊猫电子集团有限公司233572
9浪潮集团有限公司181046
10东软集团有限公司174196
11北京北大方正集团171711
12微软(中国)有限公司163313
13朝华科技(集团)股份有限公司155943
14中国计算机软件与技术服务总公司139890
15清华同方股份有限公司135305
16上海贝尔阿尔卡特股份有限公司119854
17山东中创软件工程股份有限公司116018
18国际商业机器(中国)有限公司(IBM) 114000
19大唐电信科技股份有限公司(北京) 112035
20摩托罗拉(中国)电子有限公司105614

7.2.4横向：监控、管理范围及应用领域扩大

只要同时涉及实时数据通讯（无论是双向还是单向）、实时动态图形界面显示、必要的数据处理、历史数据存储及显示，就存在对组态软件的潜在需求。

除了大家熟知的工业自动化领域，近几年以下领域已经成为监控组态软件的新增长点：

设备管理或资产管理（PAM，Plant Asset Management）。此类软件的代表是艾默生公司的设备管理软件AMS。据ARC机构预测，到2009年全球PAM的业务量将达到19亿美元。PAM所包含的范围很广，其共同点是实时采集设备的运行状态，累积设备的各种参数（如运行时间、检修次数、负荷曲线等），及时发现设备隐患、预测设备寿命，提供设备检修建议，对设备进行实时综合诊断。

针对过程控制和自动化控制，美国ICONICS公司推出了注重设备故障检测和诊断的分析管理软件Facility AnalytiX，Facility AnalytiX®是一个带有预测功能的楼宇自动化解决方案，它以ICONICS先进的故障检测和诊断（FDD）引擎作为核心。它的内部算法会权衡各种故障可能性，并据此建议管理者，操作人员和维修工采取措施以防设备故障发生或者产生能源浪费。当设备发生故障时，先进的软件技术会自动提供一个可能故障原因的分类列表，这样就可以减少停机时间并降低故障诊断和故障恢复的成本。目前已经在美国电力和园区级楼宇项目得到广泛的应用。

先进控制或优化控制系统。在工业自动化系统获得普及以后，为提高控制质量和控制精度，很多用户开始引进先进控制或优化控制系统。这些系统包括自适应控制、（多变量）预估控制、无模型控制器、鲁棒控制、智能控制（专家系统、模糊控制、神经网络等）、其他依据新控制理论而编写的控制软件等。这些控制软件的常项是控制算法，使用监控组态软件主要解决控制软件的人机界面、与控制设备的实时数据通讯等问题。

工业仿真系统。仿真软件为用户操作模拟对象提供了与实物几乎相同的环境。仿真软件不但节省了巨大的培训成本开销，还提供了实物系统所不具备的智能特性。仿真系统的开发商专长于仿真模块的算法，在实时动态图形显示、实时数据通讯方面不一定有优势，力控®；监控组态软件与仿真软件间通过高速数据接口联为一体，在教学、科研仿真应用中应用越来越广泛。

电网系统信息化建设。电力自动化是监控组态软件的一个重要应用领域，电力是国家的基础行业，其信息化建设是多层次的，由此决定了对组态软件的多层次需求。

智能建筑：物业管理的主要需求是能源管理（节能）和安全管理，这一管理模式要求建筑物智能设备必须联网，首先有效地解决信息孤岛问题，减少人力消耗，提高应急反应速度和设备预期寿命，智能建筑行业在能源计量、变配电、安防&；门禁、消防系统系统联入IBMS服务器方面需求旺盛。

公共安全监控与管理：公共安全的隐患可造成突发事件应急失当，容易造成城市公共设施瘫痪、人员群死群伤等恶性灾难。公共安全监控包括：

人防（车站、广场）等市政工程有毒气体浓度监控及火灾报警。

水文监测：包括水位、雨量、闸位、大坝的实时监控。

重大建筑物（如桥梁等）健康状态监控：及时发现隐患，预报事故的发生。

机房动力环境监控：在电信、铁路、银行、证券、海关等行业以及国家重要的机关部门，计算机服务器的正常工作是业务和行政正常进行的必要条件，因此存放计算机服务器的机房重地已经成为监控的重点，监控的内容包括：UPS工作参数及状态、电池组的工作参数及状态、空调机组的运行状态及参数、漏水监测、发电机组监测、环境温湿度监测、环境可燃气体浓度监测、门禁系统监测等。

城市危险源实时监测：对存放危险源的场所、危险源行踪的监测。避免放射性物质和剧毒物质失控地流通。

国土资源立体污染监控：对土壤、大气中与农业生产有关的污染物含量进行实时监测，建立立体式实时监测网络。

城市管网系统实时监控及调度：包括供水管网、燃气管网、供热管网等的监控。

相关情况

组态软件已经成为工业自动化系统的必要组成部分，即“基本单元”或“基本元件”，因此吸引了大型自动化公司纷纷投资开发自有知识产权的组态软件，以期依靠强大的市场产生大批量的销售，从中获取利润。