A. 三菱plc pid指令
三菱PLC实现PID控制的方法
1）使用PID过程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。
2）使用PID功能指令。现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。
3）使用自编程序实现PID闭环控制。有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序。
3. 三菱FX2N的PID指令
PID指令的编号为FNC88，源操作数［S1］、［S2］、[S3]和目标操作数[D]均为数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。［S1］和［S2］分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV，［S3］~[S3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在［D］中。源操作数［S3］占用从［S3］开始的25个数据寄存器。
PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。
PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［S3］＋7清零（采用脉冲执行的MOV指令）之后才能使用。
控制参数的设定和 PID运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志M8067为 ON，错误代码存放在D8067中。
PID指令采用增量式PID算法，控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
PID控制是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的PID运算。PID运算公式如下：
以上公式中：△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值，MVn是本次的PID输出量；EVn和 EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差，SV为设定值；PVn是本次采样的反馈值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，L是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；K p是比例增益，T S是采样周期，T I和T D分别是积分时间和微分时间，αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。
4.PID参数的整定
PID控制器有4个主要的参数K p、T I、T D和T S需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。
在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。
积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。
微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。
选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。
B. 求三菱数控系统铣床的全部指令代码及操作，50分，速度吧。
其实网上都很多这个的 常用G代码如下 三菱系统数控铣床和加工中心
代码 分组 意义 格式
G00 01 快速进给、定位 G00 X-- Y-- Z--
G01 直线插补 G01 X-- Y-- Z—F--
G02 圆弧插补CW（顺时针） G02(G03) X—Y—I—J—F--；G02(G03) X—Y—R—F--；
G03 圆弧插补CCW（逆时针）
G04 00 暂停 G04 X_；或G04 P_；单位：秒
G15 17 取消极坐标指令 G15 取消极坐标方式
G16 极坐标指令 G1x; 极坐标指令的平面选择（G17，G18，G19）G16; 开始极坐标指令G9x G01 X_Y_ 极坐标指令:G90指定工件坐标系的零点为极坐标的原点G91指定当前位置作为极坐标的原点
G17 02 XY平面 G17选择XY平面；G18选择XZ平面；G19选择YZ平面。
G18 ZX平面
G19 YZ平面
G20 06 英制指令
G21 公制指令
G28 00 回归参考点 G28 X-- Y-- Z--
G29 由参考点回归 G29 X-- Y-- Z--
G40 07 刀具半径补偿取消 G40
G41 左半径补偿
G42 右半径补偿
G43 08 刀具长度补偿+
G44 刀具长度补偿－
G49 刀具长度补偿取消 G49
G50 11 比例缩放取消 G50； 缩放取消
G51 比例缩放 G51 X_Y_Z_P_；缩放开始X_Y_Z_：比例缩放中心坐标P_：比例缩放倍率
G52 00 局部坐标系设定 G54(G54～G59) G52 X_Y_Z_；设定局部坐标系G52 X0 Y0 Z0；取消局部坐标系
G54 14 选择工作坐标系1 GXX
G55 选择工作坐标系2
G56 选择工作坐标系3
G57 选择工作坐标系4
G58 选择工作坐标系5
G59 选择工作坐标系6
G68 16 坐标回转 Gn G68 α_ β_R_：坐标系开始旋转Gn ：平面选择码α_ β_：回转中心的坐标值R_：回转角度最小输入增量单位：0.001deg有效数据范围：-360.000到360.000
G69 坐标回转取消 G69：坐标轴旋转取消指令
G8Δ（G7Δ） 标准固定循环 G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，S_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，R_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）：孔加工模式X_Y_Z_：孔位置资料R_Q_P_F_：孔加工资料L_：重复次数S_：主轴旋转速度，S_，R_ ：同期切换或是复位时的主轴旋转速度，I_：位置定位轴定位宽度，J_；钻孔轴定位宽度
G73 09 步进循环 G73 X-- Y-- Z-- Q-- R-- F— P-, I－, J－；P：暂停指定
G74 反向攻牙 G74 X-- Y-- Z-- R-- P—R（or S1,S2）--, I－, J－；P：暂停指定
G76 精搪孔 G76 X-- Y-- Z-- R-- I— J-- F--；
G80 固定循环取消 G80；固定循环取消
G81 钻孔、铅孔 G81 X-- Y-- Z-- R-- F—, I－, J－；
G82 钻孔、计数式搪孔 G82 X-- Y-- Z-- R-- F— P-, I－, J－；P：暂停指定
G83 深孔钻循环 G83 X-- Y-- Z-- R—Q-- F—, I－, J－；Q: 每次切削量的指定，通常以增量值来指定
G84 攻牙循环 G84 X-- Y-- Z-- R—F—P--R（or S1,S2）--, I－, J－；P: 暂停指定
G85 搪孔 G85 X-- Y-- Z-- R--F--, I－, J－；
G86 搪孔 G86 X-- Y-- Z-- R--F--P－；
G87 反向搪孔 G87 X-- Y-- Z-- R-- I－J－F--；
G88 搪孔 G88 X-- Y-- Z-- R--F—P--；
G89 搪孔 G89 X-- Y-- Z-- R--F—P--；
G90 03 绝对值指定 GXX
G91 增量值指定
G92 00 主轴钳制速度设定 G92 Ss Qq ；Ss：最高钳制转速Qq：最低钳制转速
G98 10 起始点基准复位 GXX
G99 R点基准复位