工业机器人示教编程是指什么

㈠ 什么叫示教编程

示教编程指由人工导引机器人末端执行器（安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等），或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒（与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动）完成程序的编制，来使机器人完成预期的动作。

(1)工业机器人示教编程是指什么扩展阅读：

自20世纪50年代末至90年代，世界上应用的工业机器人绝大多数为示教再现型工业机器人。在80年代之前，以人工导引末端执行器（俗称手把手示教）及机械模拟装置两种示教方式居多，在点到点（点位控制）和不需要很精确路径控制的场合，用上述示教方式可降低成本。

20世纪80年代后半期至90年代生产的工业机器人一般都具有人工导引和示教盒示教两种功能。采用示教盒示教可大大提高控制精度，并能控制机器人速度，且免除了人工导引的繁重操作。我国 “七五”攻关和“八五”期间研制、生产的工业机器人多属示教再现型机器人。

㈡ 工业机器人示教编程VS离线编程，有何区别

离线编程首先要有工件的三维图，比如铸造件，可以在电脑上规划路径，电脑可以辅助实现一定能力的自动规划路径，但还是主要靠人，适合复杂而量大的工件。

示教器编程，用人工操纵来实现路径规划，适合没有三维图的工件，比如护栏，钣金件，等这些不复杂的工件。

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㈣ 在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些各有什么特点

在工业生产中应用机器人有三种编程示教编程与离线编程和机器人语言编程。

特点分别是

机器人语言编程采用专用的机器人语言燃陵来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级。

离线编程是在凯桥专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

示教编程

示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法，程序编制皮孙戚是在机器人现场进行的。

㈤ 机器人的主要编程方式有哪些

焊接机器人作为一种可编程装置，按照其编程方式可分为示
教编程、离线编程和自主编程三种。
(1)示教编程
示教编程是指操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人末端焊枪跟踪焊缝，适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色，机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，编程效率低。当焊接环境参数发生变化时，需要重新示教焊接过程，不能适应焊接对象和任务变化的场合，焊接精度差
(2)离线编程
离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿真编程软件，既可以做仿真分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求
(3)自主编程
自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。
目前，常用的传感器有视觉传感器、超声波传感器、电弧传感器、接触式传感器等使机器人具备视觉、听觉和触觉等。
机器人的视觉传感器主要应用电荷藕合器件(CCD一一Charged Coupled Device)摄像机模拟人眼获取外部信息，具备与工件无接触、抗电磁干扰、检测精度高、获取信息丰富等优点。超声波传感器价格低廉、测距方向性好，但是超声波易受焊接噪声、保护气流因素的干扰而衰减，影响测量精度。电弧传感器则充分利用焊接过程的电弧参数对焊缝进行测量，不需要附加其他传感器就可以计算出焊枪与工件之间的距离，广泛应用于对称坡口焊缝如V型焊缝的焊接，对于复杂焊缝无良好检测能力。接触式传感器依靠探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊枪与焊缝之间的偏差，传感器价格低廉、原理简单、方便实现。但是随着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，对于复杂焊缝以及高速焊接场合检测能力一般。
对比而言，视觉传感器采集自然光焊缝图像、激光结构光图像和电弧光图像，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接过程的视觉采集起到很好的辅助作用，对复杂焊缝检测能力良好。因此，具有视觉检测能力的焊接机器人更能适应环境变化，实现机器人智能化。

㈥ 什么是工业机器人的示教

示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤：1、示教，就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作；

2、存储，就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是再现。

3、过程，示教可分为：在线示教方式和离线示教方式。

在线示教方式：在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，可以由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程，也可以使用示教器将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

离线示教方式：可在PC等设备上通过特定软件编程和模拟，然后把程序导入机器人。

ABB示教器

㈦ 示教编程的基本思路

示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

工业机器人示教编程