飞思卡尔编程出现c和h什么意思

『壹』 飞思卡尔 s12x128编程问题

在大循环之前加上：
EnableInterrupts;
看看能解决嘛

『贰』 飞思卡尔单片机SCI编程求救！！！

void SendMsg(unsigned char msg[])

函数定义的这一行，msg[]的“[]”去掉

这个错误我相信是你的笔误

函数的参团饥弊数不能是数组的，只能是数组肢配的首地址

而且，你这个明显只是想传递数组中的一个元素过去，也就是说，传递到SendMsg函数中的，只是一个unsigned char型变量而已塌族，写个中括号做什么

『叁』 我现在遍了一个程序，出现问题了，希望大神可以告诉我为什么是飞思卡尔XS128的

if(flag==4)
LED=0x07;
else{
delay();
LED=(LED<<1)|1;
if(LED==0xff)
LED=0xfe;
}
存在逻辑错误轮老闭，只要flag不为4，均会腊裂执行else，即含兆左移。

『肆』 飞思卡尔单片机中 hidef.h 主要定义了什么

这个文件主要定义了一些常用宏。
例如 DisableInterrrupts等。
基本上无需修改此文件。

『伍』 使用飞思卡尔单片机编程时头文件的问题

可以告诉你，几个抄主要的。

【hidef.h】 中包含了一些，累死硬件接口性的宏的定义，比如，如果你包含了hidef.h后，你就可以直接使用EnableInterrupts，和DisableInterrupts,这两个宏替换了。很方便不是么，不然，你还需要嵌入汇编，这样是比较麻烦的。

【mc9dg128.h 】中包含了，针对dg128芯片的所有寄存器的，宏定义。我想这一点你应该比较清楚，就是把搜有寄存器的地址替换成了一个好记的名称，
例如：把地址0x0000 替换成PTA， 0X0001-PTA_BIT1，这样你直接用名称就ok了。不必记住地址了。

还有，你用codewarriorer是可以找到头文件定义的。在你看到的宏上面，右键，goto definition 就可以找到对应的头文件。

明白了么？ 分给我得了~

『陆』 飞思卡尔的编程软件codewarrior出现错误了，求高手帮忙分析原因下

你是不是用空大浮点运算了，再创建一个工程，选择

应该就可以了斗好竖袜弯！

『柒』 飞思卡尔编译器头文件derivative.h有什么作用

这个头文件包含了你接下来编程用到的函数编译环境，举个例子就是51开头会有#include<math.h>这个就是申明相当于，下面你用abs(v);或者sqar(m);这就能用了，如果开头没有那些就不能用，而#include<derivative.h>有类似的功能，只不过它申明的时特定的东西罢了。相互探讨。

『捌』 飞思卡尔程序

我这只有舵机，摄像头，和主程序，但是只是框架，要等调试。可以参考哈
#ifndef _WATCH_H_ //头文件保护
#define _WATCH_H_
#ifndef ULONG
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#endif
#define ROAD_MAX 10
////////////////代设值
#define MP0 //捕捉象素引脚
#define HREF //捕捉行中断引脚
//////////////////
static unsigned char Colors[10][48]; //象素数组
static unsigned char JudgeMax; //最大象素
static unsigned char JudgeMin; //最小象素
unsigned char Over; //中断函数处理完成
//使用数组后要清零

struct ROADS
{
unsigned char LeftRight; //1 left, 0 right 2 表示没检测到黑线 4表示起始线
unsigned int road; //转向率，0表示直线或则没检测到黑线
}Roads[10]; //没检测到黑线一般为前方有大于90度的弯，
//行驶一会后数组会更新，不会因此丢掉跑道

unsigned long RoadLength； //mm单位
void GetRoads(); //取象素
void ProcessRoads(); //取转向率
void delay(UINT); //延时函数
void ColorToRoads(UINT); //2值化与赋值
#endif //_WATCH_H_
以下为实现文件：
//watch.c
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#include "watch.h"

#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void GetRoads() //场中断服务函数
{
UINT i;
UINT Href= 0;
delay(5);
while(HREF)
{
if(Href>= 270) //点读取完毕，退出循环
break;
if((270-Href)%21!= 0 || Href< 60) //取60-270行中平均间隔的行数，共30行
{
Href++;
while(HREF); //等待此行扫描结束
while(!HREF); //等待新行开始扫描
continue;
}
delay(...); //根据调式结果具体设置
for(i= 0; i< 48; i++)
{
Colors[((270-Href)%21)][i]= MP0; //读取引脚数据，后来会根据串口还是并口读取做相应修改
if(MP0> judgeMax) //取最大最小值
JudgeMax= MP0;
if(MP0< JudgeMin)
JudgeMin= MP0;
delay(...); //具体设置
}
Href++;
while(HREF);
while(!HREF); //等待行中断结束
}
Over= 1; //中断函数处理完成
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void ColorToRoads(UINT Href)
{
UINT i;
UINT temp; //用于起始线判断
UINT temp2;
UINT temp3;
UCHAR Judge; //平均厥值
UINT j= 0;
UINT m_nCount= 0;

Judge= (JudgeMax+ JydgeMin)/2;
Roads[Href].road= 0;
Roads[Href].LeftRight= 0;
for(i= 0; i<48; i+= 3)
{
if(Colors[i]<= Judge||
Colors[i+ 1]<= Judge||
Colors[i+ 2]<= Judge)
{
Roads[Href].road&= (0x8000>> (UCHAR)j); //相应位赋值为1
m_nCount++;
}
j++;
}
if(Roads[Href].road== 0x00)
{
Roads[Href].LeftRight= 0x02; //没有捕捉到黑线设置2
}
if(m_nCount> 1) //若黑点数大于1，从左向右数出连续的点中的中间点
{
j= 0;
i= 0;
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i)))
{
i++;
}
j= i;
while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i))
{
i++;
if(i> 15)
break;
}
if(i< 15) //起始线判断
{
temp= i;
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
{
temp++;
temp2= temp;
}
if(temp< 15)
{
while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp))
{
temp++;
temp3= temp;
if(temp> 15)
break;
}
if(temp< 15)
{
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
{
temp++;
}
if(temp< 15)
{
Roads[Href].LeftRight= 0x04;
Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((temp2+ temp3)/2);
return;
}
}
}
}
Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((i+j)/2);
}
}

void ProcessRoads() //路径处理函数，在主函数中调用
{
int i;
for (i= 0;i< 10; i++)
{
ColorToRoads(i);
}
}

void delay(UINT m) //延时函数根据调试结果相应做改动
{
UINT i;
UINT j;
for(i= 0; i< m; i++)
{
for(j= 0; j< 200; j++)
}
}

再下面就是主函数实现文件：

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

#include "watch.h" //摄像头
#include "TurnAround.h" //舵机
//#include "..." //直流电机
//#include "..." //测速模块

#ifndef TRUE
#define TRUE 1
#define FLASE 0
#endif

#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int

#define LITTLE
#define LARGE
//////////////////////全局变量
UCHAR m_nCount; //圈数计算
UCHAR m_nCount2;

////////////////////////////////函数定义
void init(); //初始化函数 待修改
UCHAR CheckRoad(UCHAR*，UCHAR*); //第1参数返回第几个元素开始
//第2个参数返回第几个元素结束
//0 直线， 0x11有小弯道， 0x21大弯道， 0x31终点

void CarRun(UCHAR, UCHAR, UCHAR); //小车行驶函数

#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void Int_TimerOverFlow(void) //32MHz TCNT 50000--200ms
{
static int m= 0;
if(m== 15) //3秒
{
m_nCount2= 0;
TSCR1_TEN= 0; //关定时器
TFLG2_TOF = 1;
}
m++;
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void TimerInit()
{
TIOS= 0x00;
TSCR2_PR= 7; //默认情况下是32MHz bus clock,所以分频后主时钟为 0.25MHz
TSCR2_TOI= 1; //OverFlow方式
TCNT= 65535- 50000;
TSCR1_TEN= 1; //开定时器
}

////////////////////////////////
void main() //主程序
{
UCHAR ret;
UCHAR number1= 0;
UCAHR number2= 0;
init();
while(1)
{
while(over); //等待扫描完毕
over= 0;
IRQCR_IRQEN= 0; //关外部中断IRQ
ProcessRoads(); //interface of watch.h
ret= CheckRoad(&number1, &number2); //检测路径
if(ret== 0x31)
break;
CarRun(number1, number2, ret);
}
PWME_PWME1= 0; //关闭PWM
while(1);
}

void init()
{
IRQCR_IRQE= 1; //下降沿触发IRQ
PE1= 1;
EnableInterrupts; //开总中断
INTCR_IRQEN= 1;
PWMInit(); //舵机初始化
Speed(MAX);
}

UCHAR CheckRoad(UCHAR* number1, UCHAR number2)
{
int i;
int sub= 0;
int psub= 0;
int temp;
bool flag;
UCHAR ret;
i= 0;
m_nCount2++;
while(!Roads[i].road)
{
i++;
}
*number1= i;
if(Roads[i].road>= Roads[i+ 1].road)
{
flag= TRUE;
psub= Roads[0].road- Roads[1].road;
}
else
{
flag= FALSE;
psub= Roads[1].road- Roads[0].road;
}
for(; i< 9; i++)
{
if(Roads[i].LeftRight== 0x04)
{
if(m_nCount2== 0)
{
m_nCount2= 1;
m_nCount++;
TimerInit();
}
}
if(m_nCount== 3)
{
Speed(0);
ret= 0x31;
goto _RET;
}
if(Roads[i+ 1].road== 0)
{
break;
}
if(flag)
{
sub= Roads[i].road- Roads[i+ 1].road;
}
else
{
sub= Roads[i+ 1].road- Roads[i].road;
}
sub>>= (UCHAR)i;
if(sub>= psub) //取差值
temp= sub- psub;
else
temp= psub- sub;
if(temp> LARGE) //大弯道
{
ret= 0x21;
while(Roads[i].road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
break;
}
goto _RET;
}
if(temp> LITTLE) //小弯道
{
ret= 0x11;
while(Roads[i].road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
break;
}
goto _RET;
}
*number2= i;
psub= sub;
}
_RET:
return ret;
}

void CarRun(UCHAR number1, UCHAR number2, UCHAR ret)
{
int end= Roads[number2].road;
Turn(number2- number1, end- 0x100, Roads[number2].LeftRight, ret); //舵机函数
IRQCR_IRQEN= 1; //开IRQ
}
下面为舵机头文件：
//TurnAround.h
#ifndef _TURNAROUND_H_ //头文件保护
#define _TURNAROUND_H_

void Turn(unsigned char, unsigned int, unsigned char, unsigned char); //转角函数
void PWMInit(); //优先初始化

#endif

再以下为实现文件：(表内容待实验后求得)
//TurnAround.c
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
#include "TurnAround.h"
#include "..." //直流电机

#ifndef ULONG
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#endif

/////////////////////////转角定义
#define RIGHT60 1083
#define RIGHT45 1000
#define RIGHT30 917
#define RIGHT15 833
#define RIGHT5 778

#define MIDDLE 750

#define LEFT5 722
#define LEFT15 667
#define LEFT30 583
#define LEFT45 500
#define LEFT60 417

/////////////////////////速度定义
#define SPEED0 //直线速度
#define SPEED5
#define SPEED15
#define SPEED30
#define SPEED45
#define SPEED60

//PWM查询表 7*10*2
static UINT PWMTable[]=
{
//Left
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
//Right
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60
};

//延时查询表 6*6
static UNIT DelayTable[]=
{
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0
}

void PWMInit() //32HHz
{
PWMCTL_CON01= 1; //0, 1合为16bit
PWMCAE_CAE1= 1; //Center mode
PWMCLK_PLCK1= 0; //Clock A
PWMPRCLK_PCKA= 5; //Clock A= 32MHz/32= 1MHz
PWMPOL_PPOL1= 0; //开始为低电压
PWMPER0,1= 10000; //50Hz PWM输出
PWMDTY0,1= MIDDLE; //(10000- 750)* 100%= 92。5%占空比，1.5ms高电压时间
PWME_PWME1= 1; //enable
}

static void delay(int ms)
{
int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii<ms;ii++)
for(jj=0;jj<2770;jj++); //32MHz--1ms
}

static void SetPWM(UINT m_nPWM) //PWM设置
{
PWMDTY0,1= m_nPWM;
}

//number 9种情况，sub 7种情况，LeftRight 2中情况
//共128种情况，采用模糊控制暂时归纳为11种情况
//11种情况将填入表中提供查询，11中情况分别为：
//左右5， 15， 30， 45， 60度
//和正中间0度
static UINT GetPWM(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight)
{
switch(sub) //通过sub算出索引值
{
case 0x8000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0001;
case 0x0100- 0x0002;
sub= 0;
break;
case 0x4000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0004:
sub= 1;
break;
case 0x2000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0008:
sub= 2;
break;
case 0x1000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0010:
sub= 3;
break;
case 0x0800- 0x0100:
case 0x0100- 0x0020:
sub= 4;
break;
case 0x0400- 0x0100:
case 0x0100- 0x0040:
sub= 5;
break;
case 0x0200- 0x0100:
case 0x0100- 0x0100:
case 0x0100- 0x0080:
sub= 6;
break;

}
return PWMTable[number+ sub* 10+ LeftRight* 70];
}

//通过m_nPWM来改变速度，并返回改变的值
static UINT ChangeSpeed(UINT m_nPWM)
{
UINT m_nSpeed;
switch(m_nPWM) //根据m_nPWM 调节速度
{
case LEFT60:
Speed(SPEED60);
m_nSpeed= SPEED60;
break;
case LEFT45:
Speed(SPEED45);
m_nSpeed= SPEED45;
break;
case LEFT30:
Speed(SPEED30);
m_nSpeed= SPEED30;
break;
case LEFT15:
Speed(SPEED15);
m_nSpeed= SPEED15;
break;
case LEFT5:
Speed(SPEED5);
m_nSpeed= SPEED5;
break;
case MIDDLE:
Speed(SPEED0);
m_nSpeed= SPEED0;
break;
case RIGHT60:
Speed(SPEED60);
m_nSpeed= SPEED60;
break;
case RIGHT45:
Speed(SPEED45);
m_nSpeed= SPEED45;
break;
case RIGHT30:
Speed(SPEED30);
m_nSpeed= SPEED30;
break;
case RIGHT15:
Speed(SPEED15);
m_nSpeed= SPEED15;
break;
case RIGHT5:
Speed(SPEED5);
m_nSpeed= SPEED5;
break;
}
return m_nSpeed;
}

//获得查表时的索引值
UINT GetIndex(UINT m_nSpeed)
{
if(m_nSpeed<= SPEED60)
{
m_nSpeed= 0;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED45)
{
m_nSpeed= 1;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED30)
{
m_nSpeed= 2;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED15)
{
m_nSpeed= 3;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED5)
{
m_nSpeed= 4;
}
else
{
m_nSpeed= 5;
}
return m_nSpeed;
}

//m_nSpeed2为欲设值
//m_nSpeed为当前速度
UINT GetDelay(UINT m_nSpeed, UINT m_nSpeed2)
{
m_nSpeed= GetIndex(m_nSpeed);
m_nSpeed2= GetIndex(m_nSpeed2);
return DelayTable[m_nSpeed* 6+ m_nSpeed2];
}

void Turn(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight, UCHAR ret)//ret not be used now
{
UINT m_nPWM;
UINT m_nSpeed;
UINT m_nSpeed2;
UINT m_nDelay; //延时参数
m_nPWM= GetPWM(number, sub, LeftRight);
m_nSpeed= GetSpeed() //测速模块
m_nSpeed2= ChangeSpeed(m_nPWM);
if(m_nSpeed2> m_nSpeed)
m_nSpeed= m_nSpeed2- m_nSpeed;
else
m_nSpeed= m_nSpeed- m_nSpeed2;
SetPWM(m_nPWM); //转角
m_nDelay= GetDelay(m_nSpeed, m_nSpeed2);
delay(m_nDelay); //根据速度和角度延时
SetPWM(MIDDLE); //舵机摆正
}
最后说哈，程序只差调试就可以，筐架就是这。我是湖北赛区的，7月就要比赛了，他们车还没做好啊。