离线编程放置的方法有哪些_机器人编程的程序指令

① 什么叫离线编程通俗一点。。。

根据我在广东粤为工业机器人学院学习的知识所知：离线编程就是电脑尚未与PLC或其他控制器通信连线的情况下进行编程

② 机器人编程是什么

机器人编程课程是让学生学会组装、搭建和编写程序运行机器人，激发学生的学习兴趣，培养学生综合能力的一种教育方式。

课程的内容由编程知识和硬件知识两部分组成，往往硬件知识的比重会多于编程知识。硬件知识主要是物理学当中的简单机械原理、电机方面和电子电路的知识。机器人编程课程是在编程的基础上将软硬件结合应用，更偏向物理、偏向硬件的一个方面，更多培养的是孩子的动手能力。机器人编程是以调用编程模块指令让机器动起来为目的。通常需要编程的模块是已经写好存储在模块里的，小朋友做的只是将模块以不同的方式拼接起来。机器人物理硬件的连接强调动手能力，一个6岁的孩子经过反复练习，可以很熟练的拼装机器人，主要培养动手能力、空间建构能力以及多学科融合能力等；少儿编程学习涉及更广泛的逻辑思维，对英语、数学、物理等K12学科的应用更加深入，对思维的逻辑会有相对更高一点的要求。【学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力！】

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③ 关于机器人编程要学习哪些知识

1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
5、掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。
6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等机器人系统。

机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

④ 目前工业机器人常用的编程有哪些每种方法必须要做到那些内容

三种常见的工业机器人常用的编程：

A. 示教编程
B. 离线编程
C. 自主编程

1、示教编程

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。ABB机器人的示教器，如图所示。

在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。

2、离线编程

离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

3、自主编程

自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。

⑤ 机器人编程的程序指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。其他指令包括REMARK及TYPE。

⑥ 如何配置kuka机器人离线程序

⑦ 机器人编程是学的什么

机器人编程是学的集成应用(机器人编程和生产工艺)、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等。机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。

机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。

机器人编程的内容

分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以正常工作。

商用机器人的出现为商业服务机构提供了很大帮助，提升了工作效率，为商家用户们提供了信息化智慧科技的服务。优必选、旗翰科技等公司在这一块结合实际应用场景需求，做了深远布局。医疗机器人是从医学的需求发展而来的。

现代进入到了微创时代，微创成功不仅依赖于技术精湛的医生大夫，也依赖于医生手里优良的工具。机器人的准确性、可靠性和性上远远超过了外科医生，所以医用机器人在未来的前景非常可观。达芬奇机器人是目前全球成功及应用广泛的医疗机器人，其也代表着当今机器人高水平。

⑧ 机器人的主要编程方式有哪些

焊接机器人作为一种可编程装置，按照其编程方式可分为示
教编程、离线编程和自主编程三种。
(1)示教编程
示教编程是指操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人末端焊枪跟踪焊缝，适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色，机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，编程效率低。当焊接环境参数发生变化时，需要重新示教焊接过程，不能适应焊接对象和任务变化的场合，焊接精度差
(2)离线编程
离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿真编程软件，既可以做仿真分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求
(3)自主编程
自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。
目前，常用的传感器有视觉传感器、超声波传感器、电弧传感器、接触式传感器等使机器人具备视觉、听觉和触觉等。
机器人的视觉传感器主要应用电荷藕合器件(CCD一一Charged Coupled Device)摄像机模拟人眼获取外部信息，具备与工件无接触、抗电磁干扰、检测精度高、获取信息丰富等优点。超声波传感器价格低廉、测距方向性好，但是超声波易受焊接噪声、保护气流因素的干扰而衰减，影响测量精度。电弧传感器则充分利用焊接过程的电弧参数对焊缝进行测量，不需要附加其他传感器就可以计算出焊枪与工件之间的距离，广泛应用于对称坡口焊缝如V型焊缝的焊接，对于复杂焊缝无良好检测能力。接触式传感器依靠探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊枪与焊缝之间的偏差，传感器价格低廉、原理简单、方便实现。但是随着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，对于复杂焊缝以及高速焊接场合检测能力一般。
对比而言，视觉传感器采集自然光焊缝图像、激光结构光图像和电弧光图像，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接过程的视觉采集起到很好的辅助作用，对复杂焊缝检测能力良好。因此，具有视觉检测能力的焊接机器人更能适应环境变化，实现机器人智能化。

⑨ SMT贴片的离线编程的步骤是怎样的

PCBA加工厂的SMT贴片离线编程介绍,在PCBA加工厂的贴片加工中离线编程是比较常见的贴片编程方法，在实际加工中一般使用离线偏程软件和PCB的CAD设计文件在计算机上进行编制SMT贴片加工程序的工作。这样一种编程方式可以有效的节省正式加工中的编程时间，使得生产加工能够在上一个加工单和下一个加工单之间做到较好的衔接从而缩短停机时间加快加工进程。离线编程，是指操作者在编程软件里构建整个机器人工作应用场景的三维虚拟环境，然后根据加工工艺等相关需求，进行一系列操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人执行程序传输给机器人。

离线编程的软件一般是由CAD转换软件和自动编程优化软件组成。

主要操作步骤：

一、PCB程序数据编辑；

二、自动编程优化并编辑；

三、将数据输入设备；

四、在贴装机上对优化好的产品程序进行编辑；

五、校对检查并备份贴片程序。

在PCBA加工厂,的实际贴片中加工离线编程所使用的PCB程序数据编辑的方法有三种：CAD转换、贴装机自学编程产生的坐标文件、扫描仪产生元件的坐标数据。

⑩ 工业机器人有示教在再线编程与离线编程两种方法什么场合适合用示教在再线编程，什么时候适合用离线编程

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。

【没有更好，只有更适合】

机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。

【示教编程】

首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄，控制魂斗罗在战场上下翻飞。所不同的是，示教器控制机器人走一遍之后，把走过的路记录下来，以后让机器人重复走这条路，这就是示教编程。但令人惋惜的是，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，编程指令也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统天下了。下面是从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。

目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛、焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时，记录的点不太多。总结一下，示教编程有以下优缺点：

优点：

编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

缺点：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

3、示教器种类太多，学习量太大。

4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。

5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。

【离线编程】

手动示教编程暂且就先说到这里，下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。

随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了，于是，离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式，首先谈谈什么是离线编程。离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

如同示教编程离不开示教器一样，说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。

优点：

1、能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹。

像打磨、喷涂行业，不再像搬运时那样只需示教几个点了，而是几十甚至几百个，离线编程在这方面优势十分突出。RobotArt在这方面做得还是比较好的，功能强大而不显繁杂，有多种生成轨迹的方式，例如：【沿着一个面的一条边】、【曲线特征】等轨迹生成方式，可以应用于不同的场景上。

2、可以控制大部分主流机器人。

示教编程只针对特定的机器人进行操作，而离线编程在这方面就不受机器人的限制了（主要指第三方离线编程，像RobotStudio之类的本体厂商机器人，是只支持自家机器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的机器人品牌都比较多，不过，RobotArt支持在线机器人库，在云端的机器人库是源源不断更新的，不仅支持像ABB、KUKA等这样鼎鼎有名的机器人品牌，同时也支持国内的大多数机器人品牌，像广数、新时达等。

3、可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成。

这是区别于示教编程的一个显著的优点。轨迹生成后可以在软件中检测一下机器人走的路径是否是正确的，然后可以对生成的轨迹进行优化，这些只需要在虚拟环境中操作就可以了。以RobotArt为例，在RobotArt中一键式生成轨迹后还可以进行仿真以及对生成的轨迹进行优化，最后只需点击一下后置按钮就可以生成机器人可识别的语言了。这些看来复杂难懂的操作在RobotArt中只需轻轻点几下就可以完成了。

4、可以进行碰撞检测。

因为系统执行过程中发生错误是不可避免的，我们首先要有碰撞检测功能，检测到程序执行过程中出现问题的地方。这个听起来如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的时候，打开干涉检查功能，会对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，如果发现有不符合程序正常运行的数据，会拒绝生成后置代码。这样做的目的是最大程度减少，来自程序设计本身的失误。

5、生产线不停止的编程

示教编程另一个让人很头痛的问题，就是面对当前多件小批量的生成方式，对于一个新的零件，总要停下生产线来编程，导致机器人被闲置，造成资源浪费。有了离线编程，在当前生产线还在工作时，编程人员就同时在旁边设计下一批零件的轨迹了，这就是工业4.0之中的效率。已经有许多用户采用RobotArt离线编程软件，在生产时进行同步编程了。

缺点：

1、对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高，例如在搬运、码垛以及点焊上的应用，这些应用只需示教几个点，用示教器很快就可以搞定，而对于离线编程来说，还需要搭建模型环境，如果不是出于方案的需要，显然这部分工作的投入与产出不成正比。

2、模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响，我们需要采用各种办法来尽量消除这些误差。

从总体上看，离线编程仍处于发展阶段，在一些复杂应用中，有些技术尚待突破。但由于机器人的应用越来越复杂化，从长远上看，离线编程是时代发展的一项重要技术。虽然以RobotArt，RobotMaster为代表的国内外离线编程软件，在工业或是教学上也得到了广泛的应用，但个人认为在现有的功能上可以从以下方面进一步得以发展：

1、友好的人机界面，直观的图形显示。这两者对于操作者来说都是非常重要的，人机界面友好、图形显示直观能够让初学者易懂，有想继续学习的欲望首先就是软件设计的一个很大的成功。

2、可以对错误进行实时预报，避免不可恢复错误的发生。

3、现有的离线编程仿真软件应该提高数模建立的合理性。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际工作环境中的工作进行编程的，因此为了能够让编程结果很好的符合实际，系统应能够计算仿真模型和实际模型之间的误差，并尽量减少二者的误差。

【选择适合你的】

再回到本文开始的话题，示教编程与离线编程并不是对立存在的，而是互补存在的，在不同的应用领域，根据具体情况，选择能帮你提高工作效率的、能提高工作质量的一种编程方式。而且在看来，离线编程有时还要辅以示教编程，比如对离线编程生成的关键点做进一步示教，以消除零件加工与定位误差，是业内常用的一种办法。

机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，简单来说，如果没有离线编程，也许机器人还只能干搬运、码垛这些力气活，永远无法成为打磨、喷涂、雕刻行业的新生代“工匠”。

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原文链接：https://blog.csdn.net/guanguanmeng/article/details/51761963

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