xacro文件

㈠ ROS機械臂開發：創建機器人URDF模型

URDF是一種使用XML格式描述的機器人模型文件

<link>標簽

一個典型的link標簽如下：

（注意長度單位是米，角度單位是弧度）
<collision>標簽描述了碰撞屬性，如下圖紅色框（圓柱體）所示，當進入框內時就會認為發生碰撞，這是為了加速碰撞檢測做的一種簡化

<joint>標簽

每個joint連接兩個link，其中的origin是相對於上一個joint的origin描述的，而上面的<link>標簽中的origin是相對於joint坐標系表達的，也就是說在機器人運動過程中， 每個連桿的joint和link坐標系是相對靜止的 ，理解這一點很重要。

<robot>標簽

整個模型由 <robot>根標簽 包含，一個完整的機器人模型，由一系列<link>和<joint>組成

URDF建模存在的問題

由此產生了URDF的改進版本：xacro模型文件，它具有如下優點：

常量定義

常量使用

數學計算

宏定義

宏調用

文件包含
比如感測器一個文件，機器人本體一個文件，移動底盤一個文件，用一個文件include三個文件拼在一起

以一個6軸機器人為例，下圖是在rviz中載入xacro文件後的顯示

包含可視化，慣性矩陣，碰撞檢測三個部分

下面是在rviz中可視化該模型的launch文件，

真實的機械臂不會是這樣的圓柱、方塊組成的簡單模型，真實場景是購買到廠商機械臂本體後，對方給你一個3D模型文件，如.stp文件，需要solidworks轉成urdf導入ROS中使用。

（2）修改display.launch文件中的urdf文件路徑

打開rviz後，將Fixed frame更改為base_link，點擊Add，添加RobotModel

㈡ adobe flash professional cs6破解版下載

軟體介紹：

adobe flash cs6是一款二維動畫編輯軟體。作為世界上最流行的動畫製作產品，它能滿足用戶創造出炫酷多彩的動畫，方便直觀地進行多媒體製作和編輯，flash cs6版本新增生成 Sprite表單功能，協助用戶改善用戶體驗和性能，現在支持跨平台協同操作了，你可以輕松地在移動端同步編輯flash了，

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adobe flash cs6安裝破解教程

首先斷開網路或者拔掉網線！！！！免去登錄的操作！

1、用網路網盤下載數據包後，選擇吐下兩個數據包解壓，得到一個安裝包和2個破解補丁，打開主安裝包，雙擊set-up.exe開始運行。

2、點擊忽略

3、點擊「試用」

4、點擊接受

5、第一個是主程序，必須勾選，第二項自由選擇是否安裝

6、點擊安裝，安裝過程需要10分鍾左右...

7、安裝完畢後，先不要打開adobe cs6，將破解文件拷貝到安裝目錄，(默認安裝目錄C:Program FilesAdobeAdobe Flash CS6)

8、選擇移動和替換

9、在此運行adobe flash professional cs6，可以發現沒有彈出激活頁面，破解完成。（桌面如果沒有快捷方式，請點擊開始菜單）

㈢ MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

要使用MoveIt控制我們的機器人，需要配置一個ROS的軟體包。MoveIt提供了一個圖形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的進行配置。

MoveIt Setup Assistant是一個圖形界面的工具，幫助配置MoveIt所需的ROS包。

這里通過官方的Franka機器人學習如何使用MoveIt配置助手。

啟動MoveIt Setup Assistant

有兩個選項：

點擊browse按鈕找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默認路徑（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。這個文件在安裝Franka機器人描述包的後自帶。隨後點擊Load Files。MoveIt Setup Assistant會開始載入機器人描述文件, 等待載入完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

選擇左側 Self-Collisions , 點擊 Generate Collision Matrix 按鈕。稍加等待會呈現一個碰撞表格。

通過添加虛擬關節把機械臂關聯到world。這里我們只需要定義一個虛擬關節把 panda_link0 關聯到 world ，從而定義機械臂基座和world的坐標系關系。

MoveIt通過定義規劃組（planning group）來語義上定義機機械臂的各個部分（如手臂，末端執行器等）。這是MoveIt中一個很重要的概念。簡單來說就是定義某些關節為一個組合並起一個名字。

MoveIt允許添加一個預設的機器人姿態，之後可以方便調用，例如初始姿態。
這里我們添加一個 HOME 姿態。

MoveIt中會給末端執行器一個專門的標簽- End Effectors 。之前我們已經為末端執行器添加了規劃組，這里我們要將其標記為 End Effector

如果機器人中有被動的關節（不是主動控制的關節），需要將其添加為被動關節，這樣可以告訴MoveIt在規劃運動的時候這些關節是無法主動控制的。
Panda機械臂中沒有被動關節，跳過這一步。

這里可以為機械臂添加感測器，如kinetic。
參數配置參考 tutorial

如沒有感測器，設置為 None

如果需要在Gazebo中模擬，可以在這里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳過）

生成URDF後，通過如下步驟在Gazebo中生成模擬

ROS Control是ROS官方提供的針對控制機器人的一套硬體驅動框架，針對不懂得運動執行器提供不同的驅動介面，再這之上又加入了一個 硬體抽象層 統一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control

這里我們可以通過ROS Control面板為關節添加模擬控制器，這樣就可以通過MoveIt模擬機械臂運動。

可以把自己的信息填入，之後發布的時候需要 （主要是裝個B）。

最後一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以運行通過Rviz模擬了。

㈣ urdf.xacro和*.urdf和*.xacro的區別

1、首先是詞性的區別：across為介詞，而cross為動詞。
（動詞為「穿過，橫穿」，名詞為「十字，十字路口」）
2、當然across必須與through 區別開來。across為「橫穿」，與「道路」交叉形成「十字」。而through為在立體空間中的「穿過」。如：go through the forest「穿過森林」，go across the street 「穿過大街」

㈤ week44 turtlebot3+kinect-rplidar

千層山 萬重浪 比不過縣城一碗湯 多加辣 不要糖 沒事兒別看老闆娘
血過眉 眼飆淚 不吃完夜宵不許醉 別追別追別追我叫你別追 今夜我陪你化成灰

使用的模型為waffle_pi，目的是在turtlebot3上使用深度相機kinect而不是激光雷達來進行空間信息的獲取，從而實現相應演算法如rtabmap。

①構建kinect描述文件kinect_gazebo.xacro

位於turtlebot3_description/urdf文件夾下
②添加kinect外觀文件，kinect.jpg Kinect.tga Kinect.dae
位於turtlebot3_description/meshes/urdf文件夾下
③將kinect放到底盤上，改寫turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件
根據kinect_gazebo.xacro的定義，調用kinect要定義prefix即命名前綴，設置為kinect，還要定義kinect在三個軸上的初始位置，即文件中的kinect_offset_x、kinect_offset_y、kinect_offset_z
④縮放，若無kinect_gazebo.xacro文件中的scale，即尺度縮放，kinect和整個turtlebot差不多大，所以選取0.4作為縮放尺度
⑤查看，運行turtlebot3_gazebo中的turtlebot3_world.launch

可以看到，此時已出現kinect，且位置正確。

①修改turtlebot3_waffle_pi.gazebo.xacro文件，將原有的激光雷達模塊注釋掉，如圖

②修改turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro文件，將原有的激光雷達模塊注釋掉，如圖

可以看到，激光雷達已經移除

①安裝rtabmap

②編寫rtabmap啟動文件，即rtabmap_demo.launch

裡面添加robot_state_publisher節點來發布xacro中定義好的機器人的相對關節信息
③啟動turtlebot3的模擬環境

④啟動鍵盤控制節點

⑤啟動rtabmap建圖

⑥通過鍵盤控制機器人運動，實時三維建圖

創建TransformListener對象監聽坐標系變換，這里需要sleep 2s用於tf緩沖。
可以通過以下API獲取tf變換，保存在TransformListener對象中，通過lookupTransform獲取：

發現rviz能識別自定義的base_link，world以及kinect_frmae_optical(urdf裡面定義的),但是不能獲取frame與frame之間的變換關系（TF顯示不出frame的信息），我在想應該少了一個joint_states發布器，於是在launch中包含下面的節點：

無法載入插件，很明顯是缺少庫，參考以下網址發現在之前網頁里有依賴庫的安裝 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#ros-1-simulation

rm -rf * 這個命令的意思是:刪除當前目錄下的所有文件.
一般情況下用不到這個命令,而且這個命令很危險，如果一旦執行,會刪除當前目錄下所有的文件,而且不能夠恢復.因此,應避免使用。

rm 命令 可以刪除一個目錄中的一個或多個文件或目錄，也可以將某個目錄及其下屬的所有文件及其子目錄均刪除掉。對於鏈接文件，只是刪除整個鏈接文件，而原有文件保持不變。

rm -rf [文件名] 刪除該文件或文件夾
rm -rf * 刪除目錄下所有文件和文件夾