四旋翼控製程序

㈠ airsim詳細教程(四) - 控制四旋翼起飛和降落(airsim api)

AirSim APIs 提供了一系列介面，用於程序與模擬環境進行交互，包括獲取圖像、無人機狀態、控制無人機運動等。AirSim API 包括 Python 和 C++ 兩種使用方式，本文主要使用 Python 示例講解控制無人機的起飛和降落方法，涉及與 AirSim 通信、獲取控制權、解鎖和上鎖無人機等步驟。

在搭建 Python 環境時，推薦使用 Anaconda 管理器，它能創建獨立的虛擬環境，避免環境間的相互影響。安裝 Anaconda 後，新建一個環境專門用於 AirSim 模擬，通過在環境中安裝 numpy、airsim 等需要的第三方包和庫。同時，安裝 Pycharm 編輯器，配置 Anaconda 環境，確保 Python 代碼能夠正確運行。

控制無人機的起飛和降落涉及以下關鍵步驟：與 AirSim 進行通信，獲取控制許可權，解鎖無人機，執行起飛和降落操作。通過 Python 代碼實現這一系列操作，首先在 AirSim 中選擇多旋翼模式運行，然後在 Pycharm 中運行代碼，無人機將從空中起飛至一定高度後降落。

在代碼中，導入 AirSim 包並建立連接，使用句柄執行相關操作。重要的是獲取控制權和釋放控制權，確保安全地控制無人機。使用特定函數控制無人機的旋翼啟動和停止，以及進行起飛和降落操作。為提高代碼執行效率，可以使用非同步函數，使程序在等待任務執行期間繼續運行。通過網路通信機制，利用 msgpack-rpc 協議，實現 AirSim 和 Python 代碼之間的無縫交互，即使在不同計算機上運行，也能實現有效的通信。

為了確保 AirSim 與 Python 代碼的穩定交互，配置埠監聽和選擇合適的序列化格式是關鍵步驟。在 AirSim 的設置文件中可以調整埠號，確保無沖突。使用網路通信協議可以將 AirSim 和 Python 程序隔離，實現互不影響的協同工作。即使 Python 代碼中斷，AirSim 的模擬仍可繼續進行，展現出強大的靈活性和穩定性。

㈡ 自己寫四軸飛控難度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink裡面會有一個叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++寫一點讀感測器、讀遙控器接收端以及控制電機的庫，放進s-function builder，再用Simulink自帶的blocks就可以搞一個具有相當復雜度的控製程序了。四旋翼根本不在話下，當然前提是你得知道四旋翼的控制演算法。飛控是否包括寫代碼？還是paper即可？相信每個想要嘗試編寫飛控的人都希望自己的飛控真的運行起來。有paper更好。寫出的代碼是否包括編譯通過？編譯通過肯定是很基本的了，事實上飛控的難度並不在於編譯通過，而是代碼的正確性，好在已經有很多優秀的開源飛控值得學習了。

㈢ 我用MATLAB寫的四旋翼飛行器姿態控製程序無法運行

首先，你的文件名不能是pid.m，路徑也不能含有pid這種matlab內置的關鍵字。

其次，有兩行錯誤，建議注釋掉，對你的結果沒影響，因為你沒有使用這個數據。

具體正確的代碼如下：

clc;
clear;
kp1=0.6;
kp2=0.6;
kp3=1.0;
ki1=0.8;
ki2=0.8;
ki3=0.8;
kd1=0.2;
kd2=0.2;
kd3=0.4;
e1(1)=0;
e2(1)=0;
e3(1)=0;
u_1=[0 0 0]';
xeta=[1 0 1 0 1 0]';
ts=0.01;
for i=2:1000
yd(i)=2*sin(i*ts);
time(i)=i*ts;
tspan=[0 ts];
para=u_1;
[tt,xx]=ode45('pid_modle',tspan,xeta,[],para);
xeta=xx(length(xx),:);
fai(i)=xeta(1);
theta(i)=xeta(3);
pai(i)=xeta(5);
e1(i)=fai(i)-yd(i);
e2(i)=theta(i)-yd(i);
e3(i)=pai(i)-yd(i);
u1(i)=kp1*e1(i)+ki1*(e1(i)+e1(i-1)*ts)+kd1*(e1(i)-e1(i-1))/ts;
u2(i)=kp2*e2(i)+ki2*(e2(i)+e2(i-1)*ts)+kd2*(e2(i)-e2(i-1))/ts;
u3(i)=kp3*e3(i)+ki3*(e3(i)+e3(i-1)*ts)+kd3*(e3(i)-e3(i-1))/ts;
% u(i)=[u1(i) u2(i) u3(i)]';
% u_1=u(i);
end
% figure 1
plot(time,fai,'-',time,theta,'-.',time,pai,'.',time,yd)

那個函數文件不變，沒有錯誤。

運行結果如下：

希望採納，設置為滿意答案，謝謝。