四軸串級pid代碼

❶ 四軸PID調試方法有哪些

四軸PID調試方法步驟:
1.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，回一般是令Ti=0、Td=0（具答體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
2. 確定積分時間常數Ti
比例增益P確定後，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然後逐漸減小Ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
3. 確定積分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振盪時的30%。
4. 系統空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。

❷ 自己寫四軸飛控難度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink裡面會有一個叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++寫一點讀感測器、讀遙控器接收端以及控制電機的庫，放進s-function builder，再用Simulink自帶的blocks就可以搞一個具有相當復雜度的控制程序了。四旋翼根本不在話下，當然前提是你得知道四旋翼的控制演算法。飛控是否包括寫代碼？還是paper即可？相信每個想要嘗試編寫飛控的人都希望自己的飛控真的運行起來。有paper更好。寫出的代碼是否包括編譯通過？編譯通過肯定是很基本的了，事實上飛控的難度並不在於編譯通過，而是代碼的正確性，好在已經有很多優秀的開源飛控值得學習了。