控制伺服電機c程序

『貳』 求大神指點松下PLC控制松下伺服操作步驟

松下PLC控制松下伺服操作步驟？

下面就以松下PLC控制伺服電機應用實例來做說明，希望有一定幫助

松下FP1系列PLC和A4系列伺服驅動為例，編制控制伺服電機定長正、反旋轉的PLC程序並設計外圍接線圖，此方案不採用松下的位置控制模塊FPG--PP11122122等，而是用晶體管輸出式的PLC，讓其特定輸出點給出位置指令脈沖串，直接發送到伺服輸入端，此時松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中設定伺服電機旋轉速度，單位為（rpm），設伺服電機設定為1000個脈沖轉一圈。PLC輸出脈沖頻率=（速度設定值/6）*100（HZ）。假設該伺服系統的驅動直線定位精度為±0.1mm，伺服電機每轉一圈滾珠絲杠副移動10mm，伺服電機轉一圈需要的脈沖數為1000，故該系統的脈沖當量或者說驅動解析度為0.01mm(一個絲)；PLC輸出脈沖數=長度設定值*10。

以上的結論是在伺服電機參數設定完的基礎上得出的。也就是說，在計算PLC發出脈沖頻率與脈沖前，先根據機械條件，綜合考慮精度與速度要求設定好伺服電機的電子齒輪比！大致過程如下：

機械機構確定後，伺服電機轉動一圈的行走長度已經固定（如上面所說的10mm），設計要求的定位精度為0.1mm(10個絲)。為了保證此精度，一般情況下是讓一個脈沖的行走長度低於0.1mm，如設定一個脈沖的行走長度為如上所述的0.01mm，於是電機轉一圈所需要脈沖數即為1000個脈沖。此種設定當電機速度要求為1200轉/分時，PLC應該發出的脈沖頻率為20K。松下FP1---40T的PLC的CPU本體可以發脈沖頻率為50KHz，完全可以滿足要求。

如果電機轉動一圈為100mm，設定一個脈沖行走仍然是0.01mm，電機轉一圈所需要脈沖數即為10000個脈沖，電機速度為1200轉時所需要脈沖頻率就是200K。PLC的CPU輸出點工作頻率就不夠了。需要位置控制專用模塊等方式。

有了以上頻率與脈沖數的演算法就只需應用PLC的相應脈沖指令發出脈沖即可實現控制了。假設使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服電機參數設置與接線方式如下：

通過以上的圖例可以幫到，如果還有其他問題的可以繼續提問，很樂意解答~~

『叄』 怎麼用C語言通過伺服驅動控制三菱伺服電機（別說用PLC控制，這個我知道）

三菱Q系列PLC有支持C語言的CPU-- Q12DCCPU，基ANSI C語言，三菱加入了他們的函數庫，軟體是cx-workbench，中國用的很少，日本較多，三菱官網有相關手冊下載，最新的 Q12DCCPU英文手冊以及英文指導書都要到三菱日本官網下載，沒有中文版手冊。個人認為隨著自動化技術的提高，對自動化控制的精度要求隨之提高，控制流程越來越復雜，普通的梯形圖的劣勢會顯現出來，如程序可讀性，移植性都不高，往往一個工程師編完程序幾個月後自己看自己的程序都摸不著頭腦更別提修改。 而高級語言在處理復雜邏輯流程以及本身附帶的以及設備廠商提供的豐富的函數庫對於編程上帶來巨大的便捷的優勢將會顯現出來。 要是學習C語言有困難的話，建議學習類似於Pascal語言的ST編程方法，多一種編程方法多一種解決問題的手段。