單片機控制小車程序

『壹』 51單片機智能小車製作，求通俗易懂的講解

系統的單片機程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

單個脈沖對應的小車行走距離，其值為車輪周長

/4#defineRD9//

小車對角軸長度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局變數定義區。

/sbitP10=P1^0;//

控制繼電器的開閉sbitP11=P1^1;//

控制金屬接近開關。

(1)單片機控制小車程序擴展閱讀：

控制器部分：接收感測器部分傳遞過來的信號，並根據事前寫入的決策系統（軟體程序），來決定機器人對外部信號的反應，將控制信號發給執行器部分。好比人的大腦。

執行器部分：驅動機器人做出各種行為，包括發出各種信號（點亮發光二極體、發出聲音）的部分，並且可以根據控制器部分的信號調整自己的狀態。

對機器人小車來說，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。 感測器部分：機器人用來讀取各種外部信號的感測器，以及控制機器人行動的各種開關。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。

『貳』 51單片機控制的智能小車程序

#include<reg51.h> //包含單片機寄存器的頭文件
sbit IR=P3^2; //將IR位定義為P3.2引腳
unsigned char a[4]; //儲存用戶碼、用戶反碼與鍵數據碼、鍵數據反碼
unsigned int LowTime,HighTime; //儲存高、低電平的寬度
/************************************************************
函數功能：對4個位元組的用戶碼和鍵數據碼進行解碼
說明：解碼正確，返回1，否則返回0
出口參數：dat
*************************************************************/
bit DeCode(void)
{

unsigned char i,j;
unsigned char temp; //儲存解碼出的數據
for(i=0;i<4;i++) //連續讀取4個用戶碼和鍵數據碼
{
for(j=0;j<8;j++) //每個碼有8位數字
{
temp=temp>>1; //temp中的各數據位右移一位，因為先讀出的是高位數據
TH0=0; //定時器清0
TL0=0; //定時器清0
TR0=1; //開啟定時器T0
while(IR==0) //如果是低電平就等待
; //低電平計時
TR0=0; //關閉定時器T0
LowTime=TH0*256+TL0; //保存低電平寬度
TH0=0; //定時器清0
TL0=0; //定時器清0
TR0=1; //開啟定時器T0
while(IR==1) //如果是高電平就等待
;
TR0=0; //關閉定時器T0
HighTime=TH0*256+TL0; //保存高電平寬度
if((LowTime<370)||(LowTime>640))
return 0; //如果低電平長度不在合理范圍，則認為出錯，停止解碼
if((HighTime>420)&&(HighTime<620)) //如果高電平時間在560微秒左右，即計數560／1.085＝516次
temp=temp&0x7f; //(520-100=420, 520+100=620)，則該位是0
if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高電平時間在1680微秒左右，即計數1680／1.085＝1548次
temp=temp|0x80; //(1550-250=1300,1550+250=1800),則該位是1
}
a[i]=temp; //將解碼出的位元組值儲存在a[i]
}
if(a[2]=~a[3]) //驗證鍵數據碼和其反碼是否相等,一般情況下不必驗證用戶碼
return 1; //解碼正確，返回1
}
/************************************************************
函數功能：執行遙控功能
*************************************************************/
void Function(void)
{
P1=a[2]; //將按鍵數據碼送P1口顯示
}
/************************************************************
函數功能：主函數
*************************************************************/
void main()
{
EA=1; //開啟總中斷
EX0=1; //開外中斷0
ET0=1; //定時器T0中斷允許
IT0=1; //外中斷的下降沿觸發
TMOD=0x01; //使用定時器T0的模式1
TR0=0; //定時器T0關閉
while(1) //等待紅外信號產生的中斷
;
}
/************************************************************
函數功能：紅外線觸發的外中斷處理函數
*************************************************************/
void Int0(void) interrupt 0 using 0
{
EX0=0; //關閉外中斷0，不再接收二次紅外信號的中斷，只解碼當前紅外信號
TH0=0; //定時器T0的高8位清0
TL0=0; //定時器T0的低8位清0
TR0=1; //開啟定時器T0
while(IR==0) //如果是低電平就等待，給引導碼低電平計時
;
TR0=0; //關閉定時器T0
LowTime=TH0*256+TL0; //保存低電平時間
TH0=0; //定時器T0的高8位清0
TL0=0; //定時器T0的低8位清0
TR0=1; //開啟定時器T0
while(IR==1) //如果是高電平就等待，給引導碼高電平計時
;
TR0=0; //關閉定時器T0
HighTime=TH0*256+TL0; //保存引導碼的高電平長度
if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700))
{
//如果是引導碼,就開始解碼,否則放棄,引導碼的低電平計時
//次數＝9000us/1.085=8294, 判斷區間:8300－500＝7800，8300＋500＝8800.
if(DeCode()==1)
Function(); //如果滿足條件，執行遙控功能
}
EX0=1; //開啟外中斷EX0
}

『叄』 求C51單片機控制小車前進的編程

需要完整的硬體電路圖，以及小車使用的動力部分的說明（如使用的是直流電機還是非同步電機等）。最主要的是你小車是否已經能夠動起來，可能硬體驅動或者電機本來就不對，那麼程序寫對了也沒用。

『肆』 用c語言寫一個單片機控制小車走直線的程序，小車一共3個輪子，一個萬向輪，另兩個是電機驅動的，用51單片

自己看注釋改一下就行 函數都寫好了了 沒用的刪掉就可以了

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define L_M 1
#define R_M 2
uchar temp2,temp1,t,m1,m2,redline;
sbit tr=P2^4; //超聲波
sbit ec=P2^5; //
sbit en=P2^7; //液晶的EN
sbit rs=P2^6; //液晶RS選擇端
//液晶數據口 P0口
sbit Rin_1=P2^0; //尋跡管腳輸入
sbit Rin_2=P2^1;
sbit Lin_2=P2^2;
sbit Lin_1=P2^3;
sbit L_EN=P1^0; //左側電機使能
sbit L_1=P1^1; //左側電機控制 1
sbit L_2=P1^2; //左側電機控制 2
sbit R_1=P1^3; //右側電機控制 1
sbit R_2=P1^4; //右側電機控制 2
sbit R_EN=P1^5; //右側電機使能
void delay(uint z) //延時程序1
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay1s(uchar t) //1s延時函數
{
uchar a,h,i,j,k;
for(a=t;a>0;a--)
{
for(h=5;h>0;h--)
for(i=4;i>0;i--)
for(j=116;j>0;j--)
for(k=214;k>0;k--);
}
}
void v_cotrol(uchar number,uchar speed)
{
if(speed<100)
{
if(number==1)
m1=abs(speed);
if(number==2)
m2=abs(speed);
}
}
void turnleft()
{
L_1=1; // left fan zhuan //
L_2=0;
R_1=1; // right fanzhuan
R_2=0;
}
void turnright()
{
L_1=0; // left zheng zhuan
L_2=1;
R_1=0; // right fanzhuan
R_2=1;
}
void gostright()
{
L_1=0; // left zheng zhuan
L_2=1;
R_1=1; // right zhengzhuan
R_2=0;
}
void goback()
{
L_1=1; // left zheng zhuan
L_2=0;
R_1=0; // right zhengzhuan
R_2=1;
}
void stop()
{
L_1=1; // stop
L_2=1;
R_1=1; // stop
R_2=1;
}
void timer0_int()
{
TMOD=0X01;
TH0=-100/256;
TL0=-100%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
state_int()
{
Rin_1=1;
Rin_1=1;
Lin_1=1;
Lin_1=1;
t=0;
m1=50;
m2=50;
stop();

}
void main()
{
timer0_int();
state_int();
while(1)
{
//避障程序
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))
gostright();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
turnleft();
if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))
turnright();
if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
goback();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))
gostright();
if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
turnleft();
if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))
turnright();
if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))
goback();

}

while(1);
}
timer0() interrupt 1
{
TH0=-100/256;
TL0=-100%256;
if(t==0)
{
temp1=m1;
temp2=m2;
}
if(t==temp1)
L_EN=0;
if(t==temp2)
R_EN=0;
t++;
if(t==50)
{
t=0;
L_EN=1;
R_EN=1;
}

}

『伍』 51單片機的紅外遙控小車設計和製作的C語言程序

控器晶元HT6221,這個解碼我剛研究過，是NEC協議，比較常用的，不過你要做小車我建議用PT2272/PT2262,他們接收發射與一體的，紅外遙控可以幫你，不過其他的我就不會了。小車控制應該要用PWM電機控制吧。