基於pic的智能循跡避障小車代碼

Ⅰ 急求基於AT89C51單片機的循跡避障小車電路原理圖和主程序（避障模塊是超聲波測距的)，感激不盡啊。

#include<reg51.h>

#define ucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitP1_O=P1^;

sbitP1_1=P1^1;

sbitP1_2=P1^2;

sbitP1_3=P1^3;

sbitP0_2=P0^1;

sbitP0_3=P0^2;

voiddelaym1(uintz)

{

uinti;

for(i=0;i<z;i++);

}

voidmain(void)

{

while(1)；

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所時間約21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

display();

scan();

z=a;

a=0;

delay(200);}

voidliudianji1()

{

uinti,j;

P0=0X00;

//走直線

for(i=0;i<200;i++)

{for(i=0;i<500;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(280);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(420);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

//右轉彎

voidliudianji2()

{for(j=0;j<300;j++)

{P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(300);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(160);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);

//左轉彎

voidliudianji3()

{for(i=0;i<600;i++)

{

P0_O=1;

P0_1=0;

delaym1(155);

P0_O=0;

P0_1=0;

P0_2=1;

P0_3=0;

delaym1(650);

P0_2=0;

P0_3=0;

}

P0=0X00;

delaym1(30000);

delaym1(30000);}

P0=0x00;

while(1);

}

}

voidmain(void)

{

while(1)

{

TRIG=1;

delay(1);

TRIG=0;

while(ECHO==0);

while(ECHO==1)a++;//a每次加1，所時間約21us

delay(30);

a=((340*a*21)/1000)/2;

if(a==50)

esle

{voidliudianji3();}

delay(200);

voidliudianji1();

z=a;

a=0;

delay(200);

}

Ⅱ 循跡小車不循跡代碼怎麼調試

使用digitalRead()函數讀取數字引腳的高低電平，循跡模塊檢測到黑線為高電平HIGH（1），白線為低電平絕脊鉛LOW（0)，如果循跡模塊的指示燈不靈敏或者一閃一閃的，就需要用螺絲刀調節藍色的電位器，將循跡模塊放在黑線上，把燈調亮，然後再回調一些，把燈調滅，這樣循跡模塊的閾值就剛好在臨野旦界點了。

Sensor [0] = digitalRead(10);
Sensor [1] = digitalRead(11);
Sensor [2] = digitalRead(12);
Sensor [3] = digitalRead(13;
2.列印循跡模塊的高低電平
使用Serial.print();函數列印循跡的值，在Arino的右上角有個放大鏡，可以打開串口監視並好器，電腦連接Arino就可以看到串口的值了

Ⅲ 51單片機智能小車製作，求通俗易懂的講解

系統的單片機程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

單個脈沖對應的小車行走距離，其值為車輪周長

/4#defineRD9//

小車對角軸長度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局變數定義區。

/sbitP10=P1^0;//

控制繼電器的開閉sbitP11=P1^1;//

控制金屬接近開關。

(3)基於pic的智能循跡避障小車代碼擴展閱讀：

控制器部分：接收感測器部分傳遞過來的信號，並根據事前寫入的決策系統（軟體程序），來決定機器人對外部信號的反應，將控制信號發給執行器部分。好比人的大腦。

執行器部分：驅動機器人做出各種行為，包括發出各種信號（點亮發光二極體、發出聲音）的部分，並且可以根據控制器部分的信號調整自己的狀態。

對機器人小車來說，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。 感測器部分：機器人用來讀取各種外部信號的感測器，以及控制機器人行動的各種開關。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。

Ⅳ 51單片機智能兩路循跡小車程序，檢測到黑線直走，檢測不到黑線就左轉或右轉都可以，需要程序代碼麻煩了

別想那麼復雜。
首先，你把檢測黑線的感測器就當一普通開關。因為，當照射在黑線上時，光線反射能力弱，輸出低電平。照在黑線外，則輸出高電平。只有高低兩種電平，所以，你只需要把它當一個普通開關看待。
然後，既然是普通開關，寫代碼時只需要位聲明以及設置gpio為雙向或強拉模式，51單片機都不用設置gpio。
最後，程序里，檢測到高電平然後io口電平取反就行。

Ⅳ 用單片機AT89C51設計智能小車，要有循跡、避障、計算路程的功能

這個很麻煩的 自己做不但要有單片機基礎 還要花費很多精力

如果你只想應付的話就幾個人湊錢 在淘寶上買到類似的小車 大概幾百元

如果自己做的話 就花個100~200買個車模 然後自己做控制電路

這個得需要經驗 慢慢來

Ⅵ 我是一名大一的學生，單片機學了一點，水平能夠做出智能尋跡避障小車，我是看郭天祥的視頻學的，現在在編

先買一個價格適中的開發板，如STM32，LPC,飛思卡爾tfu等均可，對照提供的例子程序一個個地進行學習調試。先吃透其中的原理，然後再進神搭漏行ucosii或linux的簡游爛枝飢單搭建學習，最終進行系統的學習。

Ⅶ 用labview編程智能循跡小車的程序思路

膠帶的寬度一定的話:

四個感測器一字排列的情況最簡單：

按1234號感測器命名，照在膠帶上狀態位為A，否則為a.

直線正常行走時，23號持續為A，14號持續為a.

分析開始右轉的邏輯：

1. 2號變a，繼續直線行走，直到4號變A，根據24號間的距離和小車在這段時間內行駛的距離計算出轉動角度(這就是動態平面幾何問題了，自己畫圖解一下，注意轉彎時候前後中心點的軌跡，膠帶寬度是關鍵，得到的角度不會也不必太精確。這里我只討論邏輯)，然後以比計算結果稍大(目的是確保能讓2恢復狀態A)的轉動角度開始轉彎，等到2和3都恢復狀態A，小車變回直線行走，等到2號重新變a，小車再恢復到原先的轉動角度……後面一直循環就行了

2. 直線上如果車子前進方向傾斜，和轉彎一樣，下面以車子向右傾斜為例分析：

1. 會出現3號變a的情況，繼續保持直線行走，直到1號變A，計算出小車在這個過程中行進距離，結合膠帶寬度，1和3號間的距離，就可以算出偏離的角度然後決定轉動角度。後面具體調整和過彎道一樣。

然後我來吐槽為什麼要用labview，你是想著拿著筆記本進行無線操控么 - -，嵌入式的labview編程現在還不成熟好吧~

Ⅷ 避障小車原理

避障小車原理：

一、運動機理：

控制前面兩個輪子的轉動方向就可以控制整個機器人行進的方向：

1、左右兩個前輪都向前轉，則機器人向「正前方」直線前進；

2、左右兩個前輪都向後轉，則機器人向「正後方」直線倒退；

3、左前輪向後轉，右前輪向前轉，則機器人將以後輪為軸心逆時針轉動，即實現向「右後方」轉彎倒退；

4、左前輪向前轉，右前輪向後轉，則機器人將以後輪為軸心順時針轉動，即實現向「左後方」轉彎倒退。

二、控制原理

在機器人的頭部用鋼絲做兩根觸須，一左一右各連接到一個碰撞開關，分別控制兩個前輪的旋轉方向。

特別注意，左右觸須與對應控制的電機是交叉過來的，即：左邊的觸須連接右邊的碰撞開關，控散穗制右邊的電機；右邊的觸須連接左邊的碰撞開關，控制左邊的電機。

（1）無障礙物

當前方都沒有障礙物，左右兩個輪子都向前正轉，則機器人向「前方」直線前進。

（2）左前方有障礙物

當左前方有障礙物，在左邊觸須碰到障礙物時，控制右邊的輪子反轉，則機器人向「左後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的右邊，從而避開了左邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，左邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（3）右前方有障礙物

當右前方有障礙物，在右邊觸須碰到障礙物時，控制左邊的輪子反轉，則機器人向「右後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的左邊，從而避開了右邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，右邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（4）正前方有障礙物

當正前方有障礙物，左右兩邊的觸須都會碰到障礙物，控制左右兩邊的輪子都反轉，則機器人向「正後方」倒退，從而避開障礙物。

在直線倒退持續了一會後，左右兩邊的觸須都不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉又變成直線前進；然後又會遇到正前方的障礙物又會直線倒退，再直線前進……如此反復變成一個死循環。

三、電路原理

機器人頭部有兩根鋼沖伏卜絲作的觸須，觸須分別連接在兩個碰撞開關上（廳輪注意兩根鋼絲對應的碰撞開關是交叉的，即：「左—右」鋼絲，對應「右—左」碰撞開關）。

（1）沒有障礙物時，觸須沒有被擠壓，不觸發碰撞開關，碰撞開關默認的通路，給電機供給一個「正方向」的電流，電機於是「順時針方向」旋轉。

（2）有障礙物時，觸須被擠壓，觸發碰撞開關，碰撞開關斷開默認通路，連接另外的一組通路，給電機供一個「反方向」的電流，電機於是「逆時針方向」旋轉。