『壹』 stm32控制機械臂抓取的代碼
實現stm32控制機械臂抓取的激枝運代碼，首先需要實現機械臂的控制程序，包括初始化、變數定義、初始位置、轉矩計算等。其次，實現感測器的數據採集，例如光電感測器、避障感測器、力感感測器等。再者，根據感測器採集的數據，得出機械臂各關節抓取需要的角度、角速度、轉矩等參數，以控制機械臂實現物體抓取。最後，根據參數計算得出的角度，控制機械臂的舵機，從而實現抓取動作。搭團以上演算法是實現stm32控制機械臂抓取的流程，通過編寫程序明梁來實現代碼。
『貳』 用單片機stm32控制二軸雲台要用到哪些模塊
看你用什麼控制雲台，如果用的是舵機的話，只需要用到定時器的pwm輸出就行，改變pwm占空比，即可控制舵機轉動。pwm頻率一般在50Hz。 具體看舵機型號
『叄』 利用stm32的單片機完成下面的要求，程序該怎麼寫，用C語言
用兩個定時器分別對兩個LED燈閃爍，KEY1和KEY2要設置為外部中斷輸入，當進入中斷時KEY1_DANG或KEY2_DANG指向下一個檔位，並且發送串口。給你提供點思路。
void main()
{
while(1)
{
if(key1_dang==0x01)
中斷定時1設置為0.2秒
if(key1_dang==0x02)
中斷定時1設置為0.4秒
if(key1_dang==0x03)
中斷定時1設置為0.6秒
if(key1_dang==0x04)
中斷定時1設置為0.8秒
if(key1_dang==0x05)
中斷定時1設置為1.0秒
if(key2_dang==0x01)
中斷定時2設置為0.2秒
if(key2_dang==0x02)
中斷定時2設置為0.4秒
if(key2_dang==0x03)
中斷定時2設置為0.6秒
if(key2_dang==0x04)
中斷定時2設置為0.8秒
if(key2_dang==0x05)
中斷定時2設置為1.0秒
}
}
『肆』 如何編寫STM32控制LED反轉C程序
/*****************主要的用戶自己編寫的文件*********************/
/**
***********************************************************************
* @file : main.c
* @author : xr
* @date : 2014年5月14日08:23:25
* @version : V1.0
* @brief : 採用輪詢方式檢測按鍵 STM32F103VE T6 MCU
***********************************************************************
* @attention
* 實驗平台 : 野火ISO-MINI-STM32開發板
* 實驗現象 : 按下按鍵K2，實現LED1小燈的亮滅反轉
* 按下按鍵K3，實現LED2小燈的亮滅反轉
***********************************************************************
*/
#include "stm32f10x.h" /* 上帝之手 STM32庫頭文件 */
#include "led.h"
#include "key.h"
/**
* @brief : 主函數
* @param : 無
* @retval : 無
*/
int main(void)
{
ConfigLed(); /* 初始化LED控制埠 */
ConfigKey(); /* 初始化按鍵控制埠 */
LED1( ON ); /* 開始時點亮LED1 */
LED2( ON ); /* 開始時點亮LED2 */
while (1)
{
/* add your codes ^_^ */
/* 檢測按鍵K2是否按下 */
if ( KeyScan( GPIOA, GPIO_Pin_0 ) == KEY_ON )
{
/* LED1反轉 讀取GPIOB 0埠位的值並用1減去之後再寫入此位即LED1的控制位 */
GPIO_WriteBit( GPIOB, GPIO_Pin_0, (BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_0 )));
}
/* 檢測按鍵K3是否按下 */
if ( KeyScan( GPIOC, GPIO_Pin_13 ) == KEY_ON )
{
/* LED2反轉 */
GPIO_WriteBit( GPIOC, GPIO_Pin_4, (BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit( GPIOC, GPIO_Pin_4 )));
}
}
}
/**********************************************END OF FILE******************/
/**
***************************************************************
* @file led.h
* @author xr
* @date 2014年5月17日13:00:58
* @brief LED小燈驅動頭文件
***************************************************************
* @attention
* 實驗平台 : 野火ISO-MINI開發板
* LED小燈硬體連接 : -------------------
* | LED1 ---- PB0 |
* | LED2 ---- PC4 |
* | LED3 ---- PC3 |
* -------------------
***************************************************************
*/
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
#include "stm32f10x.h" /* 使用stm32庫 */
/* 控制小燈: 1 滅 0 亮 */
#define ON 0
#define OFF 1
/* 帶參宏 */
#define LED1(a) if (a) \
GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_0 ); \
else \
GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_0 )
#define LED2(a) if (a) \
GPIO_SetBits( GPIOC, GPIO_Pin_4 ); \
else \
GPIO_ResetBits( GPIOC, GPIO_Pin_4 )
#define LED3(a) if (a) \
GPIO_SetBits( GPIOC, GPIO_Pin_3 ); \
else \
GPIO_ResetBits( GPIOC, GPIO_Pin_3 )
void ConfigLed(void);
#endif /* _LED_H_ */
/*******************************************************END OF FILE*****/
/**
***************************************************************
* @file led.c
* @author xr
* @date 2014年5月17日13:00:58
* @brief LED小燈驅動
***************************************************************
* @attention
* 實驗平台 : 野火ISO-MINI開發板
* LED小燈硬體連接 : -------------------
* | LED1 ---- PB0 |
* | LED2 ---- PC4 |
* | LED3 ---- PC3 |
* -------------------
***************************************************************
*/
#include "led.h"
/**
* @brief : 配置LED小燈的GPIO埠
* @param : 無
* @retval : 無
*/
void ConfigLed(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* 定義GPIO_InitTyPeDef結構體變數 */
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE ); /* 開啟APB2匯流排上的GPIOB和GPIOC時鍾 */
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /* 設置引腳為通用強推挽輸出 */
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /* 設置輸出為50MHZ */
/* 調用庫函數初始化GPIOB埠 */
GPIO_Init ( GPIOB, &GPIO_InitStruct );
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_3; /* 選擇3，4引腳 */
/* 調用庫函數初始化GPIOC的34引腳 */
GPIO_Init (GPIOC, &GPIO_InitStruct );
/* 關閉LED */
GPIO_SetBits ( GPIOB, GPIO_Pin_0 );
GPIO_SetBits ( GPIOC, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_3 );
}
/*************************************************END OF FILE***********/
/**
『伍』 ad7793在stm32下的控製程序誰有，千分懸賞。經驗證後付費也可以。
夠詳細了吧。。。
void AD7793_GPIO_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); AD7793_CS_SET(); }void WriteToReg(unsigned char ByteData) { unsigned char temp; unsigned char i; AD7793_CS_CLR(); temp=0x80; for(i=0;i<8;i++) { if((temp & ByteData)==0) { AD7793_DIN_CLR(); } else { AD7793_DIN_SET(); } AD7793_SCLK_CLR(); Delay(200); AD7793_SCLK_SET(); Delay(200); temp=temp>>1; } AD7793_CS_SET();}void AD7793_Reset(void) //復位{ unsigned int ResetTime; ResetTime=32; AD7793_SCLK_SET(); AD7793_CS_CLR(); AD7793_DIN_SET(); while(ResetTime--) { WriteToReg(0xff); Delay(100); AD7793_SCLK_CLR(); Delay(100); AD7793_SCLK_SET(); } AD7793_CS_SET();}unsigned char AD7793_ReadStatusRegister(void) //讀狀態寄存器{ unsigned char j; unsigned char temp; WriteToReg(0x40); AD7793_DIN_SET(); AD7793_CS_CLR(); temp=0; AD7793_DOUT_SET() for(j=0; j<8; j++) { AD7793_SCLK_CLR(); AD7793_DOUT_SET() if(AD7793_DOUT_GET()==0) { temp=temp<<1; }else { temp=temp<<1; temp=temp+0x01; } Delay(200); AD7793_SCLK_SET(); Delay(200); } AD7793_CS_SET(); return temp;}void Ad7793_WriteModeRegister(unsigned char ModeRegisterH,unsigned char ModeRegisterL) //寫模式寄存器{ WriteToReg(0x08); WriteToReg(ModeRegisterH); WriteToReg(ModeRegisterL);}void Ad7793_WriteConfigRegister(unsigned char ConfigRegisterH,unsigned char ConfigRegisterL) //寫配置寄存器{ WriteToReg(0x10); WriteToReg(ConfigRegisterH); WriteToReg(ConfigRegisterL); }void Ad7793_WriteIORegister(unsigned char IORegister) //寫IO寄存器{ WriteToReg(0x28); WriteToReg(IORegister); }long AD7793_ReadDataRegister(void) //讀數據寄存器{ union long_4uchar AD7793Result; unsigned char i,j; unsigned char temp; temp=AD7793_ReadStatusRegister(); while((temp&0x80)==0x80) { temp=AD7793_ReadStatusRegister(); } WriteToReg(0x58); AD7793_DIN_SET(); AD7793_CS_CLR(); AD7793_DOUT_SET() for(i=0; i<3; i++) { for(j=0; j<8; j++) { AD7793_SCLK_CLR(); AD7793_DOUT_SET() if(AD7793_DOUT_GET()==0) { temp=temp<<1; }else { temp=temp<<1; temp=temp+0x01; } Delay(200); AD7793_SCLK_SET(); Delay(200); } AD7793Result._4byte._uchar[3-i]=temp; } AD7793_CS_SET(); AD7793Result._long=AD7793Result._long>>17; return AD7793Result._long;}void Init_AD7793(void){ AD7793_GPIO_Config(); AD7793_Reset(); Ad7793_WriteModeRegister(0x00,0x0a); Ad7793_WriteConfigRegister(0x1A,0x10); Ad7793_WriteIORegister(0x03);}
『陸』 請教一個stm32程序：我寫了一個按鍵控制LED燈翻轉，調試成功的程序如下：
有問題的那個程序
u8 ReadValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10);
只在上面那條指令採集了一次按鍵數據。
等到執行回到 while(!ReadValue);//等待按鍵被放開答 這條指令時
數據仍然是上次採集到的那個值代表按鍵按下，(!ReadValue)這個值永遠成立，所以無法代表按鍵斷開。所以程序一直卡死在這條指令上。如果要通過就必須在判據里重新讀取按鍵狀態，像正確的程序那樣用這樣的指令
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10));//等待按鍵被放開
另外因為你只讀取了一次按鍵狀態，所以下面那麼多一堆軟體消除抖動的程序白寫了。
綜上，正確的程序在每個判斷的時刻都要重新讀取下按鍵狀態。
『柒』 請問哪位大神有基於STM32的SVPWM控製程序，求小弟我參考一下~~
你說的是PWM事件生成吧
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鍾使能
//用於TIM3的CH2輸出的PWM通過該LED顯示
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7,Bit_SET); // PA7上拉
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鍾頻率除數的預分頻值 不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鍾分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的預裝載寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外設
}
TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);
『捌』 求stm32控制四自由度舵機的程序
這個應該是通過串口發送數據信息的，發送和接收在一根信號線上，手上沒有現成的程序，你看看這個在其他網上的行不行，
最好根據手冊自己寫
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
void InitUart0(void)
{
UCSR0A = 0x02; // 設置為倍速模式
UBRR0H = 0;
UBRR0L = 1;
UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);// 接收器與發送器使能
UCSR0C = (3<<UCSZ0);
DDRE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 埠默認方向為輸入
PORTE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 埠默認狀態為高阻
DDRE |= _BV(PE1); // 初始化TX 埠默認方向為輸出
PORTE |= _BV(PE1); // 初始化TX 埠默認狀態為高電平
DDRA |= _BV(PA0); // 初始化使能埠狀態方向為輸出
PORTA &= ~_BV(PA0); // 初始化使能埠狀態為RX 狀態
DDRA |= _BV(PA1); // 初始化使能埠狀態方向為輸出
PORTA |= _BV(PA1); // 初始化使能埠狀態方為TX 狀態
}
void SendUart0Byte(unsigned char data)
{
while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE)) );// 等待發送緩沖器為空
UDR0 = data;/* 將數據放入緩沖器，發送數據*/
}
void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)
{
unsigned short int temp_ccw = 0; // 臨時速度，用於進行方向判別
unsigned short int temp_cw = 0;
unsigned char temp_ccw_h = 0; // 待發送數據h 位
unsigned char temp_ccw_l = 0; // 待發送數據l 位
unsigned char temp_cw_h = 0;
unsigned char temp_cw_l = 0;
unsigned char temp_sum = 0; // 校驗和寄存變數
if (ccw_limit > 1023)
{
temp_ccw = 1023; // 限制速度值在可用范圍內
}
else
{
temp_ccw = ccw_limit;
}
if (cw_limit > 1023)
{
temp_cw = 1023;
}
else
{
temp_cw = cw_limit;
}
temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >> 8);
temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw; // 將16bit 數據拆為2個8bit 數據
temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >> 8);
temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw; // 將16bit 數據拆為2個8bit 數據
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使匯流排處於主機發送狀態
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0寫完成標志
SendUart0Byte(0xFF); // 發送啟動符號0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 發送啟動符號0xFF
SendUart0Byte(id); // 發送id
SendUart0Byte(7); // 發送數據長度為參數長度+2，參數長度為3
SendUart0Byte(0x03); // 命令數據為「WRITE DATA」
SendUart0Byte(0x06); // 舵機控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_cw_l); // 發送順時針位置限制低位
SendUart0Byte(temp_cw_h); // 發送順時針位置限制高位
SendUart0Byte(temp_ccw_l); // 發送逆時針位置限制低位
SendUart0Byte(temp_ccw_h); // 發送逆時針位置限制高位
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 計算校驗和
SendUart0Byte(temp_sum); // 發送校驗和
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待發送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使匯流排處於主機接收狀態
_delay_ms(2); //送完成後，匯流排會被從機佔用，反饋應答數據，所以進行延時
}
void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int
velocity)
{
unsigned short int temp_velocity = 0; // 臨時速度，用於進行方向判別
unsigned short int temp_position = 0;
unsigned char temp_velocity_h = 0; // 待發送數據h 位
unsigned char temp_velocity_l = 0; // 待發送數據l 位
unsigned char temp_position_h = 0;
unsigned char temp_position_l = 0;
unsigned char temp_sum = 0; // 校驗和寄存變數
if (velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范圍內
}
else
{
temp_velocity = velocity;
}
if (position > 1023)
{
temp_position = 1023;
}
else
{
temp_position = position;
}
temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);
// 將16bit 數據拆為2個8bit 數據
temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity;
temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >> 8);
// 將16bit 數據拆為2個8bit 數據
temp_position_l = (unsigned char)temp_position;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使匯流排處於主機發送狀態
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0寫完成標志
SendUart0Byte(0xFF); // 發送啟動符號0xFF
SendUart0Byte(0xFF);
SendUart0Byte(id); // 發送id
SendUart0Byte(7); // 發送數據長度為參數長度+2，參數長度為3
SendUart0Byte(0x03); // 命令數據為「WRITE DATA」
SendUart0Byte(0x1E); // 舵機控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_position_l); // 發送速度數據低位
SendUart0Byte(temp_position_h); // 發送速度數據高位
SendUart0Byte(temp_velocity_l); //發送位置低位元組
SendUart0Byte(temp_velocity_h); // 發送位置高位元組
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +
temp_velocity_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 計算校驗和
SendUart0Byte(temp_sum); // 發送校驗和 (Send the checksum)
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待發送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使匯流排處於主機接收狀態
_delay_ms(2); // 發送完成後，匯流排會被從機佔用，反饋應答數據，所以進行延時
}
void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)
{
unsigned char temp_sign = 0; // 臨時符號，用於進行方向判別
unsigned short int temp_velocity = 0; // 臨時速度，用於進行方向判別
unsigned char temp_value_h = 0; // 待發送數據h 位
unsigned char temp_value_l = 0; // 待發送數據l 位
unsigned char temp_sum = 0; // 校驗和寄存變數
if (velocity < 0)
{
temp_velocity = -velocity; // 如果為負數，則取絕對值
temp_sign = 1; // 設置負數符號標志
}
else
{
temp_velocity = velocity;
temp_sign = 0; // 設置正數符號標志
}
if (temp_velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范圍內
}
temp_velocity |= (temp_sign << 10);
temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);
// 將16bit 數據拆為2個8bit 數據
temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使匯流排處於主機發送狀態
UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0寫完成標志
SendUart0Byte(0xFF); // 發送啟動符號0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 發送啟動符號0xFF
SendUart0Byte(id); // 發送id
SendUart0Byte(5); // 發送數據長度為參數長度+2，參數長度為3
SendUart0Byte(0x03); // 命令數據為「WRITE DATA」
SendUart0Byte(0x20); // 舵機控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_value_l); // 發送速度數據低位
SendUart0Byte(temp_value_h); // 發送速度數據高位
temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 計算校驗和
SendUart0Byte(temp_sum); // 發送校驗和
while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待發送完成
{
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 使匯流排處於主機接收狀態
_delay_ms(2); // 發送完成後，匯流排會被從機佔用，反饋應答數據，所以進行延時
}
int main(void)
{
InitUart0();
SetServoLimit(2,0,1023);
while(1)
{
_delay_ms(1000); //延時1s
SetServoPosition(2, 1000, 500); //控制舵機以500的速度運動到1000的位置
_delay_ms(1000); //延時1s
SetServoPosition(2, 200, 100); //控制舵機以100的速度運動到200的位置
}
}