⑴ 樂高ev3單光感巡線程序怎麼編
採用反光強度模式，設置一個閾值，低於閾值左轉，高於閾值右轉。右側巡線模式。
⑵ 光電巡線車電路工作原理
原理：巡線小車尋跡電路採用紅外光電感測器進行檢測並且尋跡運動，主要利用紅外感測器發出的紅外線的反射原理。
⑶ 樂高機器人巡線抓物怎樣編程
一、前言；在機器人競賽中，「巡線」特指讓機器人沿著場地中一；二、光感中心與小車轉向中心；以常見的雙光感巡線為例，光感的感應中心是兩個光感；所以在實際操作中，一般通過程序與結構的配合，在程；三、車輛結構；巡線任務的核心是讓機器人小車按照場地中畫出的路線；1、前輪驅動；前輪驅動的小車一般由兩個動力輪和一個萬向輪構成，；2、後輪驅動；後輪驅動的小車結構和轉向中心與
一、前言
在機器人競賽中，「巡線」特指讓機器人沿著場地中一條固定線路（通常是黑線）行進的任務。作為一項搭建和編程的基本功，巡線既可以是獨立的常規賽比賽項目，也能成為其他比賽項目的重要技術支撐，在機器人比賽中具有重要地位。
二、光感中心與小車轉向中心
以常見的雙光感巡線為例，光感的感應中心是兩個光感連線的中點，也就是黑線的中間位置。而小車的轉向，是以其車輪連線的中心為圓心進行的。很明顯，除非將光感放置於小車轉向中心，否則機器人在巡線轉彎的過程中，探測線路與做出反應之間將存在一定差距。而若將光感的探測中心與轉向中心重合，將大幅提升搭建難度並降低車輛靈活性。因此，兩個中心的不統一是實際存在的，車輛的轉向帶動光感的轉動，同時又相互影響，造成機器人在巡線時對黑線的反應過快或者過慢，很多巡線失誤由此產生。
所以在實際操作中，一般通過程序與結構的配合，在程序中加入一定的微調動作來彌補其中的誤差。而精準的微調，需要根據比賽場地的實際情況進行反復調試。
三、車輛結構
巡線任務的核心是讓機器人小車按照場地中畫出的路線行進，因此，根據任務需要選擇合適搭建方式是完成巡線任務的第一步。
1、前輪驅動
前輪驅動的小車一般由兩個動力輪和一個萬向輪構成，動力輪位於車頭，通過左右輪胎反轉或其中一個輪胎停轉來實現轉向，前者的轉向中心位於兩輪胎連線中點，後者轉向中心位於停止不動的輪胎上。由於轉向中心距離光感探測中心較近，可以實現快速轉向，但由於機器人反應時間的限制，轉向精度有限。
2、後輪驅動
後輪驅動的小車結構和轉向中心與前輪驅動小車類似，由於轉向中心靠後，相對於前輪驅動的小車而言，位於車尾的動力輪需要轉動較大的幅度，才能使車頭的光感轉動同樣角度。因此，後輪驅動的小車雖轉向速度較慢，但精度高於前輪驅動小車。對於速度要求不高的比賽而言，一般採用後輪驅動的搭建方式。
3、菱形輪胎分布
菱形輪胎分布是指小車的兩個動力輪位於小車中部，前後各有一個萬向輪作為支撐。這樣的結構在一定程度上可以視為前輪驅動和後輪驅動的結合產物，轉向速度和精度都介於兩者之間。這種結構的優勢在於轉向中心位於車身中部，轉彎半徑很小，甚至能以自身幾何中心為圓心進行原地轉向，適合適用於轉90°彎或數格子行進等一些比較特殊的巡線線路。
這種結構最初應用於RCX機器人足球上，居中的動力源可以讓參賽選手為機器人安裝更多的固定和防護裝置，以適應比賽中激烈的撞擊，具有很好的穩定性。而對於NXT機器人而言，由於伺服電機的形狀狹長不規律，將動力輪位於車身中部的做法將大幅提升搭建難度，並使車身重心偏高，降低轉彎靈活性。
4、四輪驅動
四輪驅動的小車四個輪胎都有動力，能較好地滿足一些比賽中爬坡任務的需要。小車的轉向中心靠近小車的幾何中心，因此能進行原地轉彎運動，具有較好的靈活性，特別適用於轉90°彎或數格子行進等任務一些比較特殊的巡線線路。雖然與後輪驅動小車相比，轉向中心比較靠前，轉向精度較小，但四輪驅動小車沒有萬向輪，轉彎需要靠四個輪胎同時與地面摩擦，加大轉彎的阻力，因而轉彎精度應介於菱形輪胎分布的小車和後輪驅動小車之間。
四輪驅動的小車最大優勢在於具有普遍適應性，熟練掌握此結構的參賽選手能在參加FLL工程挑戰賽、WRO世界機器人奧林匹克等一些比較復雜的比賽中占據一定優勢。
四、編程方案
1、單光感巡線
單光感巡線是巡線任務中最基礎的方式，在行進過程中，光感在黑線與白色背景間來回晃動，因此，這種巡線只能用兩側電機交替運動的方式前進，行進路線呈「之」字形。這種巡線方式結構簡單易於掌握，但由於只有一個光感，對無法在完成較為復雜的巡線任務（如遇黑線停車、識別線路交叉口等），且速度較慢。
基本思路：光感放置於黑線的左側，判黑則左輪不動右輪前進，判白則右輪不動左輪前進，如此交替循環。參考程序如下圖：
2、單光感巡線+獨立光感數線
在很多比賽中，機器人需要做的不僅僅是沿著黑線行進，還需要完成一些其他任務，如在循跡路線上增加垂直黑線要求停車、放置障礙物要求躲避等內容。此時，單光感巡線已不能滿足要求。下面以要求定點停車為例，簡要介紹單光感巡線+獨立光感數線的編程模式。
基本思路：在此任務中要求在垂直黑線處停車，則需要跳出單光感巡線的循環程序體系，可以通過設置循環程序的條件實現這一功能。由於程序的設定，負責巡線的3號光感在行進時始終位於黑線的左側，不會移動到黑線右側的白色區域，因此在黑線右側設置一個光感（4號）專門負責監視行進過程中黑
線右側的區域，當此光感判黑時，即可判斷出小車行進到垂直黑線處，於是終止單光感巡線的循環程序，執行規定的停車任務，然後向前行進一小段距離駛過垂直黑線，繼續單光感巡線任務。參考程序如下圖：
上述程序只適用於停車一次的需要，在實際比賽中需以定點停車、蔽障任務為基點，將巡線賽道劃分為若干個小段依次設定程序，或採用兩重循環的程序，重復執行巡線→→定點停車任務：
3、雙光感巡線
雙光感巡線是機器人競賽中最常見的巡線模式，兩個光感分別位於黑線兩側，以夾住黑線的方式行進。根據兩個光感讀取的數值不同，可以將光感的探測結果分為左白右黑、左黑右白、雙白和雙黑四種情況，根據這四種探測結果，分別執行右轉、左轉、直行和停車四種動作的程序命令。由於這種方法能讓兩個電機同時工作，機器人運動的速度較快，同時採取兩個光敏監測黑線，精度也有所提高。
基本思路：使用兩重光感分支程序疊加，為四種探測結果設定與之對應的程序反應，形成循環程序結構，參考程序如下圖：
⑷ 機器人編程第二步：具體問題具體分析
經過第一步分解任務後，接下來就要具體分析每一步是如何實現。
基本上到這里，孩子們都喜歡直接沖到電腦前開始寫程序，但是呢，往往一堆問題，復雜點的任務更是寫著寫著就懵了。
雖然我們已經分解了任務，但只是一個初略的分解，具體每一步的如何實現，前面的分解步驟是否有紕漏，是否合理，這些是需要我們具體來分析一下的。
這一步我們需要寫出每個步驟的具體完成動作，是那個感測器在發揮作用，各個馬達應該如何運轉。如下入所示。
下面我們來具體分析一下。
記得還在初中的時候，在《智慧背囊》（暴露年齡了）里有這么個故事：有個記者采訪一個滑雪冠軍，問他怎麼學好滑雪，冠軍說：你要先知道怎麼停下來。
就像永動機是個偽命題一樣，我不認為這世上有永遠沒有結束的事，大到太陽，看似永恆，可是50億年後也會因為內部的氫元素全部耗盡，導致核心將發生坍縮。小到我們每天吃飯，我們不會一頓飯從早吃到晚，從今天吃到明天，當我們飽了，不想吃了，或者飯吃完了，吃飯這個事也就結束了。
所以對於我們機器人任務的每一步，「你要先知道怎麼停下來」，我們需要知道這一步什麼時候結束。
以上節課的巡線任務為例。
第一步是直行。具體任務描述是從起點巡線到A點。這里其實有兩層含義：一個是巡線，一個是這一步的結束標志是到達A點。如果不去關注每一步的結果，就會導致程序停留在這一步，無法結束。
那怎麼判斷到達A點呢，A點處是一個直角，可以用光電來做遇黑判斷，單光電遇黑時，就可以停下來結束這一步了。
然後在考慮巡線，巡線可以用單光電巡線來完成，一般到這個地步的孩子對單光電巡線都不陌生，不過這里就還是多啰嗦一下，因為單光電巡線看似簡單，但是還是很容易出錯的。
單光電巡線根據光電在黑線的左邊還是右邊會有不一樣的走法，在左邊時，遇黑要左轉，否則右轉，在右邊則是反過來。
上面這個過程看似復雜，但是我把這個過程總結為三個問題：是我是誰？我從哪裡來？要到哪裡去？開玩笑的，是：終止條件是什麼？終止狀態是什麼？這一步要幹嘛？這是那個問題又可以叫做三板斧，我自嗨一下，不用在意。
弄清楚這三個問題後，再具體看下這步幹嘛怎麼做
文章剛開始我說這個環節我們要具體到每個光電每個馬達的狀態，所以這步幹嘛還要在細化：
於是我們就可以把任務分析表給填好了，就是最開始那張表。
有學生會說：老師，搞這么復雜幹嘛？
因為前面不這么分析的細致一點，所有最後調試遇到的問題都在這些細節里，馬達轉動方向不對，光電跟馬達的配合不當，等等。其實都可以通過這一步的分析來避免的。
按照上面的套路，我們把第二步的任務分析表也整出來。
這時候我們對比一下第一步跟第二步的終止條件會發現，兩個都是右光電遇黑，這就意味著第二步的右轉在開始的時候就結束了。真是出師未捷身先死，尷尬了。這里其實就是一個光電狀態的問題，我們可以在第一步跟第二步之間增加一個小的環節，讓光電離開黑線上的狀態。
這里呢，有些學生喜歡把前沖這個動作放在第一步的終止狀態里，不是不行，但是我建議單獨設置一步，這樣使整個分析結果更加清晰明了，遇到問題容易定位也容易修改。所以我們第一步的分解步驟，在這里就要做修改。
前進，前沖，右轉，前進，前沖，左轉，前進，前沖，右轉，前進，停留2秒，後退，掉頭，前進，前沖，右轉，前進。
前三步的任務分析表如下圖所示，後面的步驟跟前面大同小異，用相同的辦法分析就行了。
限於篇幅，這里稍作補充下，對於經驗豐富的學生，他們其實會發現，第一步的巡線其實可以從起點一步到B點的，因為對於直角彎，單光電巡線完全可以在外側直接通過，不需要分解成兩段直線。只要把雙光電放在黑線左側，用右光電來巡線就行了。如果是這樣的話，我們的任務分解又要做修改了，我要去給老婆做飯了，沒時間了，這里就偷懶一下啦，還是按前面的步驟來吧。
下一篇就是要開始寫程序啦，下周見。
老規矩，可子鎮樓。
⑸ 巡線機器人程序
MPLAB.IDE這一軟體不太了復解
我就簡制單的和你講下尋線的演算法,你自己編寫吧
1. 一光感走黑線: 其實走的是黑線的一條邊,利用判斷和循環語句,當讀到黑的時候 向右轉,讀到白的時候向左轉,這樣,就貼著黑線,"之"字形的走下去了.
2. 兩光感走黑線: 比較普遍的走法是,將兩光感夾著黑線,光感都讀到白的話,直行,如果,某個讀到黑的了,那就向相應的方向轉向.
3. 多光感走黑線: 因為考慮到現在的搜救比賽中,有比較"惡劣"的黑線的貼法(例如銳角),如果要程序穩定的話,採用多光感,其實多光感的基本原來還是中間的那兩個夾黑線,但是,當碰到特殊的路徑的時候,邊上的光感得到信號以後,做相應的子程序.
每種走法,都去試試吧,各有優劣,只有自己寫過以後,才會有比較深刻的體會