網站pcl怎麼優化

『壹』 什麼是PCL編程

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源C++編程庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效數據結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。

支持多種操作系統平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那麼PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

(1)網站pcl怎麼優化擴展閱讀

PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先進高性能計算技術，通過並行化提高程序實時性。K近鄰搜索操作的構架是基於FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所實現的，速度也是目前技術中最快的。

PCL中的所有模塊和演算法都是通過Boost共享指針來傳送數據的，因而避免了多次復制系統中已存在的數據的需要，從0.6版本開始，PCL就已經被移入到Windows，MacOS和Linux系統，並且在Android系統也已經開始投入使用，這使得PCL的應用容易移植與多方發布。

參考資料來源：網路-PCL

『貳』 福昕PDF閱讀器怎麼進行列印優化 一個選項即可

福昕PDF閱讀器中的列印優化功能允許您使用
PCL
驅動，通過字體替代、垂直標尺掃描和水平標尺掃描對列印任務進行優化。福昕閱讀器可以自動檢測支持
PCL
優化的列印機，提高列印速度。如需啟用列印優化項目，請執行以下步驟：
1、選擇“文件”>“列印”，打開“列印”對話框。
2、單擊“列印對話框”左下方的“高級”按鈕。
3、在“高級”對話框中，執行以下操作：
a、勾選“PCL
優化”選項；
b、從“列印機”列表中選擇需要優化的列印機，點擊“添加”將所選的列印機添加到“PCL
優化驅動”列表中；
c、單擊“確定”。
接著，您就可以通過優化驅動執行列印任務。如果您對列印驅動執行的列印效果不滿意，您可以選中該優化驅動，點擊“移除”並單擊“確定”，將該優化驅動從“PCL
優化驅動”列表中移除。
以上就是用福昕PDF閱讀器進行列印優化的方法啦，如果不知道的小夥伴還請自行前往進行設置，讓PDF列印更加有效率。

『叄』 (十四)pcl-eigen篇-四元數轉歐拉角之優化

輸出：

『肆』 pcl2啟動器聯機無效會話

是jar包的版本不兼容，可能舊版本中有這個類，
可以引用到；新版的jar包重構後沒有這個類了。可以換個低版本的jar包看看。1、打開你的pcl啟動器，然後帳戶，點加號，改成外置登錄。2、然後呢，你得去這個網站注冊個賬號。3、驗證完郵箱之後，就打開pcl啟動器，點擊這個玩意。4、然後呢確定，接著輸入你注冊的賬號和密碼，就完成了！輸入好友的ip就可以快樂聯機了。

『伍』 pcl2連接伺服器超時

有可能是你的網路不穩定,網速慢造成的,也有可能是伺服器的繁忙造成的。
請換個時間段再上或者換個目標網站，更換伺服器網卡為100M或1000M、安裝多個網卡、劃分多個VLAN、改變路由器配置來增加帶寬等。

『陸』 Pcl-Express

PCI插槽是基於PCI局部匯流排(Pedpherd Component Interconnect，周邊元件擴展介面)的擴展插槽，其顏色一般為乳白色，位於主板上AGP插槽的下方，ISA插槽的上方。其位寬為32位或64位，工作頻率為33MHz,最大數據傳輸率為133MB/sec(32位)和266MB/sec(64位)。可插接顯卡、音效卡、網卡、內置Modem、內置ADSL Modem、USB2.0卡、IEEE1394卡、IDE介面卡、RAID卡、電視卡、視頻採集卡以及其它種類繁多的擴展卡。PCI插槽是主板的主要擴展插槽，通過插接不同的擴展卡可以獲得目前電腦能實現的幾乎所有功能，是名副其實的「萬用」擴展插槽。

PCI Express（以下簡稱PCI-E）採用了目前業內流行的點對點串列連接，比起PCI以及更早期的計算機匯流排的共享並行架構，每個設備都有自己的專用連接，不需要向整個匯流排請求帶寬，而且可以把數據傳輸率提高到一個很高的頻率，達到PCI所不能提供的高帶寬。相對於傳統PCI匯流排在單一時間周期內只能實現單向傳輸，PCI-E的雙單工連接能提供更高的傳輸速率和質量，它們之間的差異跟半雙工和全雙工類似。

PCI-E的介面根據匯流排位寬不同而有所差異，包括X1、X4、X8以及X16，而X2模式將用於內部介面而非插槽模式。PCI-E規格從1條通道連接到32條通道連接，有非常強的伸縮性，以滿足不同系統設備對數據傳輸帶寬不同的需求。此外，較短的PCI-E卡可以插入較長的PCI-E插槽中使用，PCI-E介面還能夠支持熱拔插，這也是個不小的飛躍。PCI-E X1的250MB/秒傳輸速度已經可以滿足主流聲效晶元、網卡晶元和存儲設備對數據傳輸帶寬的需求，但是遠遠無法滿足圖形晶元對數據傳輸帶寬的需求。 因此，用於取代AGP介面的PCI-E介面位寬為X16，能夠提供5GB/s的帶寬，即便有編碼上的損耗但仍能夠提供約為4GB/s左右的實際帶寬，遠遠超過AGP 8X的2.1GB/s的帶寬。

盡管PCI-E技術規格允許實現X1（250MB/秒），X2，X4，X8，X12，X16和X32通道規格，但是依目前形式來看，PCI-E X1和PCI-E X16已成為PCI-E主流規格，同時很多晶元組廠商在南橋晶元當中添加對PCI-E X1的支持，在北橋晶元當中添加對PCI-E X16的支持。除去提供極高數據傳輸帶寬之外，PCI-E因為採用串列數據包方式傳遞數據，所以PCI-E介面每個針腳可以獲得比傳統I/O標准更多的帶寬，這樣就可以降低PCI-E設備生產成本和體積。另外，PCI-E也支持高階電源管理，支持熱插拔，支持數據同步傳輸，為優先傳輸數據進行帶寬優化。

『柒』 PCL的基本知識

絕大部分用戶在購買列印機的時候關心的就是列印速度，列印解析度，列印幅面，列印負荷等等幾個參數，很少有人在意列印機的另外一個重要特性：列印語言，它是決定列印機輸出復雜版面能力的重要指標。 我們先來看幾款列印機關於列印語言的描述： 惠普Laserjet4100：PCL6 PCL5e postscript3模擬 惠普Laserjet1200：PCL6 PCL5e postscript2模擬 愛普生EPL-6100：PCL6 PCL5e postscript3 ECS/p2 愛普生 N4000+：PCL5e postscript3 ESC/page 面對以上一些生澀的詞彙，估計很少有人明白究竟代表什麼意思，能表明列印機怎樣的一個輸出特性，下面就說說這個大家不很熟悉但很重要的特性——列印語言。 概述 列印語言就是一個命令集，它告訴列印機如何組織被列印的文檔。這些命令不是被單獨地傳送，而是由列印機驅動程序把它們嵌在列印數據中傳給列印機，並由列印機的列印控制器再分開解釋。 列印機語言很多，但總的來說可以分成兩類，一類是頁描述語言(PDL，Page Descriptional Language)，另一類是嵌入式語言(如ESCape Code Language)。頁描述語言非常復雜，命令非常多，當然它的功能也很強大，可以用來輸出復雜的頁面和圖像，比較適合列印諸如演講的材料、技術手冊、廣告冊子等。PDL經常被用於一些要求輸出效果比較高的軟體中，包括圖像設計軟體，高級文字處理軟體，帶有高級圖表功能的表格軟體以及一些桌面印刷軟體。PDL雖然能描述復雜的文檔，但正是由於它的復雜性，使得列印機處理起來也比較慢。目前，激光列印機或噴墨列印機普遍採用的PCL和 PostScript都屬於PDL。 嵌入式語言的名字來自於它使用命令的方式，它的每一個命令都以一個特徵碼(如ESC)為前綴，以此表明該字元串是一個命令而不是一般的列印數據。嵌入式語言沒有頁描述語言那麼復雜，它適用於描述相對比較簡單的文檔，比如信件，資料庫輸出或一些簡單的圖形。ECL不支持精密印刷，只能使用不同的字體和大小輸出文本，而不能處理特殊效果，一般針式列印機採用ECL。 頁描述語言和嵌入式語言的代表分別是Adobe公司的PostScript語言和HP公司的PCL語言，它們是已經成為業界標準的兩種列印機語言，現在它們已分別推出了PostScript Level 3和PCL6。許多廠商都使用自己的列印機控制語言，如EPSON的ESC／page，佳能的CaPSYL，施樂的XES、JDL，IBM的IPDS，DEC的ANSI／Sixel等，它們都各具特點， 下面就主要介紹一下Postscript語言和PCL列印語言 PostScript語言 PostScript是一種與設備無關的列印機語言，即在定義圖像時可以根本不考慮輸出設備的特性(如列印機的解析度、紙張大小等)，而且它對文本和圖形實行同樣的處理過程，這就給處理字體帶來了極大的靈活性。由於PostScript的設備無關特性，在輸出到特定輸出設備，譬如對解析度、紙張大小、進紙盒進行選擇時，PostScript通過列印機描述(PostScript Printer Description )文件來實行各種列印機的不同特性。PPD文件主要提供以下與列印機有關的特定信息:：默認/最高解析度，是否支持半色調監控，用戶設定的監控信息，頁面大小定義，頁面可列印區域，默認字體(通常為Courier)，是否支持雙面列印等等。每一種不同的PostScript列印機都分別對應有專門的PPD文件。在Adobe公 司的網站(http//: www.adobe.com)上提供了各種主流的PPD文件。通過PS驅動程序，各種不同的應用軟體將各自的數據轉換成PostScript格式。由於列印機只能接受點陣圖格式，當列印機控制器將PostScript轉換成點陣圖格式時，由列印機中專門的光柵圖像處理器(Raster Image Processor)來完成這一轉換過程。 由於使用PostScript列印機對列印控制器的要求都比較高，另外PostScript是Adobe公司的注冊產品，列印機廠商在其產品中使用PostScript語言要支付Adobe公司一筆費用，因此使用PostScript的列印機的成本要比使用其他語言和控制方式的列印機要高。因此目前也出現了一些PostScript模擬，像HP公司的一些激光列印機中使用的PostScript模擬，可以和Adobe公司的PostScript完全兼容，也無需再支付Adobe公司相應的費用。 PCL語言 正是Adobe公司的對PostScript語言的收費方式，給HP公司的PCL( Printer Command Language，列印機控制語言)語言提供了發展空間，PCL語言是HP公司於70年代針對其列印機產品推出的一種列印機頁面描述語言。HP公司的市場策略與Adobe完全不同，其他廠商可以在他們的列印機產品中自由模仿或使用PCL語言。正是PCL語言的開放性，降低了使用PCL語言的列印機產品的成本，從而使其在列印機產品中的普及程度遠遠高於PostScript語言。 PCL語言最初也是為點陣列印機設計的，PCL3是第一個得到廣泛應用的版本，但它只支持一些簡單的列印任務。PCL4雖然還只能應用在個人列印機中，但增加了對圖形列印的支持，但由於解釋工作比較簡單，PCL4比後期的PCL5和PCL6對列印控制器的要求要低很多。 PCL5是HP公司為它的激光列印機LaserJetⅢ設計的，它提供了一些與PostScript語言相似的功能，開始支持矢量字型檔和矢量圖形描述，實現了WYSIWYG(What You See Is What You Get， 所見即所得)， PCL5中也使用了各種壓縮技術來減小數據量，加快數據傳輸。 PCL5e 開始支持雙向數據通訊，從而使列印機可以向計算機發送列印機的狀態信息。PCL5c增加了對彩色列印的支持。 1996年HP公司發布了PCL6，它更加靈活，是一個目標朝向的控制語言，使處理多圖形的文件的速度大大加快，實現了更好的WYSIWYG，可以更好地處理Web頁面。 兩種語言的比較 1. PostScript和PCL兩者的工作流程都是首先在計算機的一端將列印內容解釋成標準的頁面描述文件，這種文件可以被所有採用這種語言的列印機所識別，傳送到列印機的核心——控制器中，然後在列印機控制器中將頁面描述文件解釋成可以列印的圖像。從工作流程的角度看，採用這兩種語言的列印方式對列印機的「大腦」要求較高，需要列印機能夠自己獨立處理轉換的任務，並且需要列印機本身有足夠的內存。 2. PostScript和PCL都具備了標准化和與設備無關性的優勢，對計算機系統資源佔用也較少，兩種語言的高版本還提高了對字型檔、圖形和圖像的解釋能力，對於提供了高列印質量的產品，大都採用了此兩類語言。但相對來說，由於對列印機核心部分——列印控制器性能的要求較高，一定程度會增加機器成本，尤其是PostScript對列印控制器的性能更高。 3. 經過對多款使用PCL語言和PostScript語言的黑白和彩色激光列印機進行測試。發現，使用PCL語言的列印機在處理文本或一些常見辦公應用軟體下的文檔時具有非常明顯的速度優勢，在這些應用下，在列印質量方面與使用PostScript語言的列印機也沒有差距。使用PostScript語言的列印機在常見辦公應用下的列印速度要慢一些，但在處理PDF文件或在Photoshop等軟體下列印大的圖形圖像文件時具有一定的速度優勢，同時其在圖形表現准確度、色彩表現准確度和一些字型檔表現准確度方面也比PCL語言有優勢。 所以PCL語言比較適合一些普通的商務辦公應用，而PostScript語言更加適合對圖形和色彩准確度要求比較高的專業應用。這也是目前許多列印機產品同時提供PCL和PostScript兩個版本的驅動的一個重要原因。 其他相關 其他要說的一點是關於選配列印語言的問題，列印語言有標配和選配兩種：所謂標配是把列印語言解釋成一段程序，載入在列印機主控晶元程序裡面，從主機過來的列印語言格式數據流直接在此晶元中解釋成機芯所能識別和控制的視頻數據。而選配則是把列印語言解釋器做成了一個相對獨立的硬體，插於列印機控制器中預留的解釋器插槽中。相對於標配，選配的數據讀取速度較慢，數據精確度較低。廠商採取選配列印語言的策略就是為了降低列印機的成本，一般的用戶用其自帶的列印語言就可以完成相應的工作了，但如果有用戶需要其它的列印語言，那選購列印語言模塊後直接插在列印機上就可以了。

『捌』 PCL編譯 SSE優化導致的移植錯誤 Illegal instruction

自己使用了pcl的程序在自己的電腦上運行正常，但是打包到其他的電腦上運行時報段錯誤(segmentation fault)，然後使用gdb調試的時候，發現類似如下錯誤點：

無論你使用的是pcl的動態庫( *.so )還是靜態庫( *.a ),就很奇怪：

自行編譯pcl的時候，cmake會自動檢測機器能進行的優化，然後可能會給編譯器加上 -march=native 的編譯選項， 進行 SSE 等適合本地機器的優化，能起到加速的作用。
指定了-march參數，gcc將不會再用兼容的指令去編譯。

如果只是自己電腦用，沒有什麼問題，但是如果編譯的庫還要在其他的電腦上使用，如果其他的機器不具備這些優化的硬體，指令就執行不了，就會報 Illegal instruction 的錯誤，呈現在上面就是段錯誤(segmentation fault)

之所以上面的錯誤在別的電腦上還能知道自己電腦上特定文件的位置呢，因為PCL編譯的時候默認的編譯類型是 RelWithDebInfo ，這樣編譯出來的庫是有調試信息的，所以能指向特定文件位置。

編譯PCL的時候，如果只有自己使用，開啟也沒有關系，還能加速。
如果是編譯公共庫或者程序要在其他的機器上運行，建議不要開啟SSE優化。

關閉SSE優化後的PCL的庫（無論是動態庫還是靜態庫），其他程序依賴之後就不會產生上面的 No such file or directory 的錯誤。

如果開啟了。cmake的時候，中間輸出信息中會有 Using CPU native flags for SSE optimization: -march=native 的輸出，如下圖所示

在PCL源碼cmake文件夾下，有個pcl_options.cmake的文件
找到下面的內容。默認第二個時 ON，把它改成 OFF即可