Ⅰ 發那科機器人示教器編程軌跡與G2G3軸怎麼編程協調軌跡
發那科(FANUC)機器人的示教器編程涉及到機器人軌跡的定義和控制。在FANUC機器人中，G2和G3指令用於在平面內進行圓弧插補，分別表示順時針和逆時針方向的圓弧插補。為了協調軌跡，您需要在示教器中使用適當的指令和參數來定義和控制機器人的軌跡。
以下是一個簡單的示例，演示如何在FANUC機器人上編程協調的G2/G3圓弧軌跡：
假設您要讓機器人從點P1移動到點P2，並在一個圓弧路徑上協調運動。
1. 首先，定義點P1和P2的坐標。
```
P1: X1 Y1 Z1
P2: X2 Y2 Z2
```
2. 然後，定義圓弧的參數，如半徑和旋轉方向。
```
半徑：R
方向：順時針(G2)或逆時針(G3)
```
3. 編寫示教器程序，實現協調的圓弧運動。
```
PR[9] = R ; 將半徑值存儲在寄存器中(假設PR[9]為可用的寄存器)
; 移動到起始點P1
L P1, V1000 ; 使用線性插補移動到點P1
; 定義圓弧插補指令
G2 PR[9], P2, G91 ; 在半徑為R的圓弧上順時針移動到點P2
; 或者使用逆時針方向的圓弧插補指令
; G3 PR[9], P2, G91 ; 在半徑為R的圓弧上逆時針移動到點P2
M30 ; 程序結束
```
在上述示例中，我們首先將半徑值存儲在寄存器PR[9]中。然後，使用線性插補移動到起始點P1。接下來，使用G2或G3指令以半徑R在順時針或逆時針方向移動到點P2。最後，使用M30指令結束程序。
請注意，這只是一個簡單的示例，實際應用中可能需要考慮更多的參數和邏輯來實現復雜的軌跡。在實際操作中，建議您參考FANUC機器人的編程手冊和相關文檔，以了解更詳細的編程語法和指令用法。