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❶ 機器人有哪些種類

機器人的分類 主要是看前提的，如果是以控制方式為前提的話，就可以分為8種，分別是：

1、操作型機器人：能自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用於相關自動化系統中。

2、程式控制型機器人：按預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。

3、示教再現型機器人：通過引導或其他方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業。

4、數控型機器人：不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教後的信息進行作業。

5、感覺控制型機器人：利用感測器獲取的信息控制機器人的動作。

6、適應控制型機器人：機器人能適應環境的變化，控制其自身的行動。

7、學習控制型機器人：機器人能「體會」工作的經驗，具有一定的學習功能，並將所「學」的經驗用於工作中。

8、智能機器人：以人工智慧決定其行動的機器人。

而如果把應用環境作為前提的話，主要可以分為兩大類，分別是製造環境下的工業機器人和非製造環境下的服務與仿人型機器人。

機器人專家把機器人又分為了工業機器人和特種機器人，這種劃分是和國際相同的。

工業機器人是指面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。

特種機器人則是除工業機器人之外的、用於非製造業並服務於人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人等。在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS-232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

❷ lora是什麼意思

LoRa的名字是遠距離無線電（Long Range Radio），作為一種線性調頻擴頻的調制技術。是低功耗廣域網（LPWAN）通信技術中的一種，是美國Semtech公司採用和推廣的一種基於擴頻技術的超遠距離無線傳輸方案。

這一方案改變了以往關於傳輸距離與功耗的折衷考慮方式，為用戶提供一種簡單的能實現遠距離、長電池壽命、大容量的系統，進而擴展感測網路。LoRa技術具有遠距離、低功耗（電池壽命長）、多節點、低成本的特性。

LoRa因其功耗低，傳輸距離遠，組網靈活等諸多特性與物聯網碎片化、低成本、大連接的需求十分的契合，因此被廣泛部署在智慧社區、智能家居和樓宇、智能表計、智慧農業、智能物流等多個垂直行業，前景廣闊。

LoRa的特性總結：

1、傳輸距離：城鎮可達2-5Km，郊區可達15Km。

2、工作頻率：ISM頻段包括433、868、915MH等。

3、標准：IEEE 802.15.4g。

4、調制方式：基於擴頻技術，線性調制擴頻（CSS）的一個變種，具有前向糾錯（FEC）能力，semtech公司私有專利技術。

5、容量：一個LoRa網關可以連接上千上萬個LoRa節點。

6、電池壽命：長達10年。

7、安全：AES128加密。

8、傳輸速率：幾百到幾十Kbps，速率越低傳輸距裂差離越長。

LoRaWAN核心功能：

1、控制無線參數：速率、功率、頻率和ADR自適應速率；

2、實現QoS：ACK可靠通信、網路管理等；

3、通信協議：信息去冗餘、精準回復（找到信號最強的Gateway，將回復信息發送給End Nodes）、喚醒節點等；

4、網路安全：節點入網、網路層和應用層加密解密；

5、節點漫遊：移動節點從A網關切換到B網關；

6、增值服務：節點定位，節點自動升級等。

LoRaWAN的網路實體分為四個部分：終端節點、網關、粗源核LoRaWAN伺服器和用戶伺服器。

1、End Node:終端節點一般是各類感測器，進行數據採集，開關控制等。

2、Gateway: LoRa網關，對收集到的節點數據進行封裝轉發。

3、NetworkServer:主要負責上下行數據包的完整性校驗。

4、ApplicationServer:主要負責OTAA設備的入網激活，應用數據的加解密。

5、CustomerServer:從AS中接收來自節點的數據，進行業務邏輯處理，通過AS提供的API介面向節點發送數據。

lora

LoRa是物理層或無線調制用於建立長距離通信鏈路。許多傳統的岩掘無線系統使用頻移鍵控（FSK）調製作為物理層，因為它是一種實現低功耗的非常有效的調制。LoRa是基於線性調頻擴頻調制，它保持了像FSK調制相同的低功耗特性，但明顯地增加了通信距離。

線性擴頻已在軍事和空間通信領域使用了數十年， 由於其可以實現長通信距離和干擾的魯棒性，但是LoRa是第一個用於商業用途的低成本實現。

❸ 虛擬貨幣和什麼演算法有關

Litecoin

Litecoin（LTC）發布於2011年10月7日,是目前市值最高的山寨幣，約為 BTC 市值的2%。目前單價為2.31美元，總幣值 3800 萬美元。

這同樣是一種分布式（去中心化）的數字貨幣。不同於比特幣使用的 SHA256 挖礦演算法，LTC 採用 scrypt 演算法。獨特的演算法也是從山寨幣中脫穎而出的關鍵，scrypt 演算法使用 SHA256 作為其子程序，而 scrypt 自身需要大量的內存，每個散列作為輸入的種子使用的，然後與需要大量的內存存儲另一種子偽隨機序列，共同生成序列的偽隨機點而輸出哈希值。在 BTC（Bitcoin）的開采依靠單純的顯卡挖礦已經力不從心（利用一般配置顯卡挖到一個 BTC 大概需要十幾到數十天），各種價格不菲挖礦機的出現提高了普通人通過挖礦獲得 BTC 的門檻，而 LTC 在使用 PC 顯卡挖礦上具有一定優勢。（本段來源於知乎。）

Litecoin 對比 BTC 在技術上做了一點的改進，如果現在 BTC 是金，那 LTC 暫時是銀。

Litecoin 的最大優點是能更快確認真偽，該虛擬貨幣由 Charles Lee 設計和維護。比特幣的交易需要驗證，驗證的時間平均在10分鍾以上，大多數交易網站驗證需要1個小時。Litecoin 交易確認平均為2.5分鍾，開發者聲稱縮短驗證增加了虛擬貨幣的實用性。定製機器和 AMD GPU 的比特幣采礦效率最高，令使用 CPU 采礦的礦工幾乎無利可圖。Litecoin 的采礦排除了 GPU 和定製處理器，因此不過於依賴少量專業礦工。

PPCoin

PPCoin（PPC） 發布於2012年8月19，在 BTC 原有技術上有所提升。使用 proof-of-stake，並加入 coin age 概念。

PPCoin 是 Bitcoin 的分叉項目，目標是實現能源效率，並盡可能保持原 Bitcoin 的最好性能。PPCoin 單價0.22美元，總幣值 400 萬美元。

PPCoin 沒有一個固定的貨幣供應量上限，但這並不意味著 PPCoin 比 Bitcoin 有明顯通脹。可以將 Bitcoin 比做黃金，黃金每年的通脹是1-3％左右，雖然黃金並沒有已知的貨幣供應量上限，但我們仍知道它是可靠的稀缺品。

PPCoin 的鑄造有兩種類型，工作證明及股權證明。工作證明的鑄幣率受摩爾定律影響，這取決於我們的工作證明能力的成倍增長。而大家都知道的是摩爾定律最終會結束，到那時通脹的 PPCoin 可能已經接近黃金的水平。而股權證明鑄造每年最多通脹 1％。與此同時，PPCoin 的交易費用被銷毀以抗衡通脹。所以整體來說， PPCoin 的鑄幣設計仍是未來一個非常低的通脹設計，可以達到和 Bitcoin 相媲美的程度。

PPCoin 的獎勵方式類似彩票，會根據礦工持有的 PPCoin 數量決定獲勝幾率，創始人之一的 Sunny King 說，他們的設計是基於長期能量效率的新概念。

Terracoin

Terracoin（TRC）發布於2012年10月26，總幣量 4200 萬。每塊速度為2分鍾，比 LTC 稍快一些。技術上沒有太多特別之處，類似 BTC 每4年產量減半。

不過運營團隊似乎有較強商業背景，可能會在流通上優於其他比特幣。虛擬貨幣現在的發展越來越得到重視，現在一些有商業背景的團隊進入，會加速虛擬貨幣的發展。

Namecoin

Namecoin 是一個基於比特幣技術的分布式域名系統，其原理和 Bitcoin 一樣， 這個開源軟體首次發布的日期是2011年4月18日。

Namecoin 產生於一個不同於 Bitcoin 主交易區塊的起源塊， 使用一個新的區塊鏈（blockchain），獨立於 Bitcoin 的區塊鏈之外，因為是基於 Bitcoin，域名的安全性， 分布性， 魯棒性， 加密性， 遷移都有數學保證。可以用挖 Bitcoin 的方式，同時挖 Namecoin。

❹ 關於組態軟體的設計與開發

1北京開運聯合 18732014250
2中興通訊股份有限公司601331
3海信集團有限公司448641
4 UT斯達康通訊有限公司386763
5海爾集團公司333664
6神州數碼(中國)有限公司311862
7浙江浙大網新科技股份有限公司288781
8熊貓電子集團有限公司233572
9浪潮集團有限公司181046
10東軟集團有限公司174196
11北京北大方正集團171711
12微軟(中國)有限公司163313
13朝華科技(集團)股份有限公司155943
14中國計算機軟體與技術服務總公司139890
15清華同方股份有限公司135305
16上海貝爾阿爾卡特股份有限公司119854
17山東中創軟體工程股份有限公司116018
18國際商業機器(中國)有限公司(IBM) 114000
19大唐電信科技股份有限公司(北京) 112035
20摩托羅拉(中國)電子有限公司105614

7.2.4橫向：監控、管理范圍及應用領域擴大

只要同時涉及實時數據通訊（無論是雙向還是單向）、實時動態圖形界面顯示、必要的數據處理、歷史數據存儲及顯示，就存在對組態軟體的潛在需求。

除了大家熟知的工業自動化領域，近幾年以下領域已經成為監控組態軟體的新增長點：

設備管理或資產管理（PAM，Plant Asset Management）。此類軟體的代表是艾默生公司的設備管理軟體AMS。據ARC機構預測，到2009年全球PAM的業務量將達到19億美元。PAM所包含的范圍很廣，其共同點是實時採集設備的運行狀態，累積設備的各種參數（如運行時間、檢修次數、負荷曲線等），及時發現設備隱患、預測設備壽命，提供設備檢修建議，對設備進行實時綜合診斷。

針對過程式控制制和自動化控制，美國ICONICS公司推出了注重設備故障檢測和診斷的分析管理軟體Facility AnalytiX，Facility AnalytiX®是一個帶有預測功能的樓宇自動化解決方案，它以ICONICS先進的故障檢測和診斷（FDD）引擎作為核心。它的內部演算法會權衡各種故障可能性，並據此建議管理者，操作人員和維修工採取措施以防設備故障發生或者產生能源浪費。當設備發生故障時，先進的軟體技術會自動提供一個可能故障原因的分類列表，這樣就可以減少停機時間並降低故障診斷和故障恢復的成本。目前已經在美國電力和園區級樓宇項目得到廣泛的應用。

先進控制或優化控制系統。在工業自動化系統獲得普及以後，為提高控制質量和控制精度，很多用戶開始引進先進控制或優化控制系統。這些系統包括自適應控制、（多變數）預估控制、無模型控制器、魯棒控制、智能控制（專家系統、模糊控制、神經網路等）、其他依據新控制理論而編寫的控制軟體等。這些控制軟體的常項是控制演算法，使用監控組態軟體主要解決控制軟體的人機界面、與控制設備的實時數據通訊等問題。

工業模擬系統。模擬軟體為用戶操作模擬對象提供了與實物幾乎相同的環境。模擬軟體不但節省了巨大的培訓成本開銷，還提供了實物系統所不具備的智能特性。模擬系統的開發商專長於模擬模塊的演算法，在實時動態圖形顯示、實時數據通訊方面不一定有優勢，力控®；監控組態軟體與模擬軟體間通過高速數據介面聯為一體，在教學、科研模擬應用中應用越來越廣泛。

電網系統信息化建設。電力自動化是監控組態軟體的一個重要應用領域，電力是國家的基礎行業，其信息化建設是多層次的，由此決定了對組態軟體的多層次需求。

智能建築：物業管理的主要需求是能源管理（節能）和安全管理，這一管理模式要求建築物智能設備必須聯網，首先有效地解決信息孤島問題，減少人力消耗，提高應急反應速度和設備預期壽命，智能建築行業在能源計量、變配電、安防&；門禁、消防系統系統聯入IBMS伺服器方面需求旺盛。

公共安全監控與管理：公共安全的隱患可造成突發事件應急失當，容易造成城市公共設施癱瘓、人員群死群傷等惡性災難。公共安全監控包括：

人防（車站、廣場）等市政工程有毒氣體濃度監控及火災報警。

水文監測：包括水位、雨量、閘位、大壩的實時監控。

重大建築物（如橋梁等）健康狀態監控：及時發現隱患，預報事故的發生。

機房動力環境監控：在電信、鐵路、銀行、證券、海關等行業以及國家重要的機關部門，計算機伺服器的正常工作是業務和行政正常進行的必要條件，因此存放計算機伺服器的機房重地已經成為監控的重點，監控的內容包括：UPS工作參數及狀態、電池組的工作參數及狀態、空調機組的運行狀態及參數、漏水監測、發電機組監測、環境溫濕度監測、環境可燃氣體濃度監測、門禁系統監測等。

城市危險源實時監測：對存放危險源的場所、危險源行蹤的監測。避免放射性物質和劇毒物質失控地流通。

國土資源立體污染監控：對土壤、大氣中與農業生產有關的污染物含量進行實時監測，建立立體式實時監測網路。

城市管網系統實時監控及調度：包括供水管網、燃氣管網、供熱管網等的監控。

相關情況

組態軟體已經成為工業自動化系統的必要組成部分，即「基本單元」或「基本元件」，因此吸引了大型自動化公司紛紛投資開發自有知識產權的組態軟體，以期依靠強大的市場產生大批量的銷售，從中獲取利潤。