A. 三菱plc pid指令
三菱PLC實現PID控制的方法
1）使用PID過程式控制制模塊。這種模塊的PID控制程序是PLC生產廠家設計的，並存放在模塊中，用戶在使用時只需要設置一些參數，使用起來非常方便，一塊模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環迴路。但是這種模塊的價格昂貴，一般在大型控制系統中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模塊。
2）使用PID功能指令。現在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它們實際上是用於PID控制的子程序，與A/D、D/A模塊一起使用，可以得到類似於使用PID過程式控制制模塊的效果，價格卻便宜得多。
3）使用自編程序實現PID閉環控制。有的PLC沒有有PID過程式控制制模塊和 PID控制指令，有時雖然有PID控制指令，但用戶希望採用變型PID控制演算法。在這些情況下，都需要由用戶自己編制PID控製程序。
3. 三菱FX2N的PID指令
PID指令的編號為FNC88，源操作數［S1］、［S2］、[S3]和目標操作數[D]均為數據寄存器D，16位指令，佔9個程序步。［S1］和［S2］分別用來存放給定值SV和當前測量到的反饋值PV，［S3］~[S3]＋6用來存放控制參數的值，運算結果MV存放在［D］中。源操作數［S3］佔用從［S3］開始的25個數據寄存器。
PID指令是用來調用PID運算程序，在PID運算開始之前，應使用MOV指令將參數設定值預先寫入對應的數據寄存器中。如果使用有斷電保持功能的數據寄存器，不需要重復寫入。如果目標操作數[D]有斷電保持功能，應使用初始化脈沖M8002的常開觸點將其復位。
PID指令可以同時多次使用，但是用於運算的[S3]、[D]的數據寄存器元件號不能重復。
PID指令可以在定時中斷、子程序、步進指令和轉移指令內使用，但是應將［S3］＋7清零（採用脈沖執行的MOV指令）之後才能使用。
控制參數的設定和 PID運算中的數據出現錯誤時，「運算錯誤」標志M8067為 ON，錯誤代碼存放在D8067中。
PID指令採用增量式PID演算法，控制演算法中還綜合使用了反饋量一階慣性數字濾波、不完全微分和反饋量微分等措施，使該指令比普通的PID演算法具有更好的控制效果。
PID控制是根據「動作方向」（[S3]+1）的設定內容，進行正作用或反作用的PID運算。PID運算公式如下：
以上公式中：△MV是本次和上一次采樣時PID輸出量的差值，MVn是本次的PID輸出量；EVn和 EVn-1分別是本次和上一次采樣時的誤差，SV為設定值；PVn是本次采樣的反饋值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分別是本次、前一次和前兩次濾波後的反饋值，L是慣性數字濾波的系數；Dn和Dn-l分別是本次和上一次采樣時的微分部分；K p是比例增益，T S是采樣周期，T I和T D分別是積分時間和微分時間，αD是不完全微分的濾波時間常數與微分時間TD的比值。
4.PID參數的整定
PID控制器有4個主要的參數K p、T I、T D和T S需整定，無論哪一個參數選擇得不合適都會影響控制效果。在整定參數時應把握住PID參數與系統動態、靜態性能之間的關系。
在P（比例）、I（積分）、D（微分）這三種控製作用中，比例部分與誤差信號在時間上是一致的，只要誤差一出現，比例部分就能及時地產生與誤差成正比的調節作用，具有調節及時的特點。比例系數K p越大，比例調節作用越強，系統的穩態精度越高；但是對於大多數系統，K p過大會使系統的輸出量振盪加劇，穩定性降低。
積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統處於穩定狀態時，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩態誤差，提高控制精度，但是積分作用的動作緩慢，可能給系統的動態穩定性帶來不良影響。積分時間常數T I增大時，積分作用減弱，系統的動態性能（穩定性）可能有所改善，但是消除穩態誤差的速度減慢。
微分部分是根據誤差變化的速度，提前給出較大的調節作用。微分部分反映了系統變化的趨勢，它較比例調節更為及時，所以微分部分具有超前和預測的特點。微分時間常數T D增大時，超調量減小，動態性能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。
選取采樣周期T S時，應使它遠遠小於系統階躍響應的純滯後時間或上升時間。為使采樣值能及時反映模擬量的變化，T S越小越好。但是T S太小會增加CPU的運算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什麼變化，所以也不宜將T S取得過小。
B. 求三菱數控系統銑床的全部指令代碼及操作，50分，速度吧。
其實網上都很多這個的 常用G代碼如下 三菱系統數控銑床和加工中心
代碼 分組 意義 格式
G00 01 快速進給、定位 G00 X-- Y-- Z--
G01 直線插補 G01 X-- Y-- Z—F--
G02 圓弧插補CW（順時針） G02(G03) X—Y—I—J—F--；G02(G03) X—Y—R—F--；
G03 圓弧插補CCW（逆時針）
G04 00 暫停 G04 X_；或G04 P_；單位：秒
G15 17 取消極坐標指令 G15 取消極坐標方式
G16 極坐標指令 G1x; 極坐標指令的平面選擇（G17，G18，G19）G16; 開始極坐標指令G9x G01 X_Y_ 極坐標指令:G90指定工件坐標系的零點為極坐標的原點G91指定當前位置作為極坐標的原點
G17 02 XY平面 G17選擇XY平面；G18選擇XZ平面；G19選擇YZ平面。
G18 ZX平面
G19 YZ平面
G20 06 英制指令
G21 公制指令
G28 00 回歸參考點 G28 X-- Y-- Z--
G29 由參考點回歸 G29 X-- Y-- Z--
G40 07 刀具半徑補償取消 G40
G41 左半徑補償
G42 右半徑補償
G43 08 刀具長度補償+
G44 刀具長度補償－
G49 刀具長度補償取消 G49
G50 11 比例縮放取消 G50； 縮放取消
G51 比例縮放 G51 X_Y_Z_P_；縮放開始X_Y_Z_：比例縮放中心坐標P_：比例縮放倍率
G52 00 局部坐標系設定 G54(G54～G59) G52 X_Y_Z_；設定局部坐標系G52 X0 Y0 Z0；取消局部坐標系
G54 14 選擇工作坐標系1 GXX
G55 選擇工作坐標系2
G56 選擇工作坐標系3
G57 選擇工作坐標系4
G58 選擇工作坐標系5
G59 選擇工作坐標系6
G68 16 坐標回轉 Gn G68 α_ β_R_：坐標系開始旋轉Gn ：平面選擇碼α_ β_：回轉中心的坐標值R_：回轉角度最小輸入增量單位：0.001deg有效數據范圍：-360.000到360.000
G69 坐標回轉取消 G69：坐標軸旋轉取消指令
G8Δ（G7Δ） 標准固定循環 G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，S_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，R_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）：孔加工模式X_Y_Z_：孔位置資料R_Q_P_F_：孔加工資料L_：重復次數S_：主軸旋轉速度，S_，R_ ：同期切換或是復位時的主軸旋轉速度，I_：位置定位軸定位寬度，J_；鑽孔軸定位寬度
G73 09 步進循環 G73 X-- Y-- Z-- Q-- R-- F— P-, I－, J－；P：暫停指定
G74 反向攻牙 G74 X-- Y-- Z-- R-- P—R（or S1,S2）--, I－, J－；P：暫停指定
G76 精搪孔 G76 X-- Y-- Z-- R-- I— J-- F--；
G80 固定循環取消 G80；固定循環取消
G81 鑽孔、鉛孔 G81 X-- Y-- Z-- R-- F—, I－, J－；
G82 鑽孔、計數式搪孔 G82 X-- Y-- Z-- R-- F— P-, I－, J－；P：暫停指定
G83 深孔鑽循環 G83 X-- Y-- Z-- R—Q-- F—, I－, J－；Q: 每次切削量的指定，通常以增量值來指定
G84 攻牙循環 G84 X-- Y-- Z-- R—F—P--R（or S1,S2）--, I－, J－；P: 暫停指定
G85 搪孔 G85 X-- Y-- Z-- R--F--, I－, J－；
G86 搪孔 G86 X-- Y-- Z-- R--F--P－；
G87 反向搪孔 G87 X-- Y-- Z-- R-- I－J－F--；
G88 搪孔 G88 X-- Y-- Z-- R--F—P--；
G89 搪孔 G89 X-- Y-- Z-- R--F—P--；
G90 03 絕對值指定 GXX
G91 增量值指定
G92 00 主軸鉗制速度設定 G92 Ss Qq ；Ss：最高鉗制轉速Qq：最低鉗制轉速
G98 10 起始點基準復位 GXX
G99 R點基準復位