❶ 如何學習點焊機器人編程
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機器人技術發展狀況http://www.cctv.com/lm/131/61/79555.html
焊接機器人的現狀及發展趨勢2
焊接機器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主，但編程器的界面比過去有了不少改進，尤其是液晶圖形顯示屏的採用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關鍵點坐標位置仍必須通過示教方式獲取，然後存入程序的運動指令中。這對於一些復雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教，從而降低了機器人的使用效率，也增加了編程人員的勞動強度。目前解決的方法有2種：
一是示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然後通過焊接機器人的視覺感測器(通常是電弧感測器或激光視覺感測器)自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由於電弧焊本身的特點，機器人的視覺感測器並不是對所有焊縫形式都適用。
二是採取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一台計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。機器人離線編程早在多年以前就有，只是由於當時受計算機性能的限制，離線編程軟體以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標，因此，編程工作並不輕松省時。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術的發展，如今的機器人離線編程系統多數可在三維圖形環境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以採用「虛擬示教」(virtual Teach-in)的辦法，用滑鼠輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標；在有些系統中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然後自動生成機器人程序並下載到機器人控制系統。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。目前，國際市場上已有基於普通PC機的商用機器人離線編程軟體。如Workspace5、RobotStudio等。圖9所示為筆者自行開發的基於PC的三維可視化機器人離線編程系統。該系統可針對ABB公司的IRB140機器人進行離線編程，程序中的焊縫軌跡通過虛擬示教獲得，並在三維圖形環境中可讓機器人按程序中的軌跡作模擬運動，以此檢
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❷ abb基本編程指令語言
編程指令精講
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 當機器人的TCP進入你所設定的WORLDZONE後，你所指定的一個DO信號就會自動被設定為你在指令中所定義狀態。WZLimUp當機器人的TCP或關節將進入你所設定的WORLDZONE之前，機器人會停下來，並報警。 WORLDZONE的使用必須使用POWER＿UP ROUTINE進行啟動。 2、ACCSET
運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 機器人加速度百分比（num) Ramp: 機器人加速度坡度（num)
應用： 當機器人運行速度改變時，對所產生的相應加速度進行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環時間，系統默認值為AccSet100,100; 限制： 機器人加速度百分率值最小為20，小於20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小於10以10計 機器人冷啟動，新程序載入與程序重置後，系統自動設置為默認值。
這樣，你們就可以根據實際需要進行設定了 3、LoadID
Load Identify這是ABB機器人工具和載重的重量和重心數據的識別功能。你只需要執行一下這個程序，你就可以輕松設定TOOLDATA和LOADDATA了。為機器人設定正確的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，這是因為有了正確的數據設定以後，機器人在進行運動運算時，能更好地進行各軸扭矩的控制。有防地防止了輸出功率的過大或過小，而造成機器人電機和機構的異常損壞。 4、PDispSet
在激光焊接與打標的應用中，通常在一個加工平面內，有幾十個加工點。如果因為夾具或滑台的原因造成所有加工點向一個方向整體偏移，這時對這幾十個點重新教一次的話，這樣工作量是相當大的。有沒有簡單的方法應對這種情況呢？答案是有的，這就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需對xp100的X和Y對偏移的方向進行整體補償，這樣一來，幾十個點就校正過來了。一般地，Z方向不用調整，因為要在激光焦距上。 在執行的移動指令前加上PDispSet xp100;，後面跟著的移動指令如MOVEJ MOVEL就會在X和Y方向加入XP100的偏移量。
❸ 什麼是數控主要應用於哪些領域
數控，是數字控制的簡稱，是指利用數字化信息對機械運動及加工過程進行控制的一種方法。數控存在兩個版本，NC（Numerical Control）：代表舊版的、最初的數控技術。CNC（Computerized Numerical Control）：計算機數控技術，數控的首選縮寫形式。1970年代以後，計算機逐漸代替硬體電路元件而稱為計算機數控系統，一般是採用專用計算機並配有介面電路，可實現多台數控設備動作的控制。因此現在的數控一般都指CNC（計算機數控）。
應用領域：
1、製造行業
機械製造行業是最早應用數控技術的行業，它擔負著為國民經濟各行業提供先進裝備的重任。應該重點研製開發與生產現代化軍事裝備用的高性能三軸和五軸高速立式加工中心，五坐標加工中心，大型五坐標龍門銑等；汽車行業發動機、變速箱、曲軸柔性加工生產線上用的數控機床和高速加工中心，以及焊接、裝配、噴漆機器人、板件激光焊接機和激光切割機等；航空、船舶、發電行業加工螺旋槳、發動機、發電機和水輪機葉片零件用的高速五坐標加工中心、重型車銑復合加工中心等。
2、信息行業
在信息產業中，從計算機到網路、移動通信、遙測、遙控等設備，都需要採用基於超精技術、納米技術的製造裝備，如晶元製造的引線鍵合機、晶片鍵合機和光刻機等，這些裝備的控制都需要採用數控技術。
3、醫療設備行業
在醫療行業中，許多現代化的醫療診斷、治療設備都採用了數控技術，如CT診斷儀、全身刀治療機以及基於視覺引導的微創手術機器人等。
4、軍事裝備
現代的許多軍事裝備，都大量採用伺服運動控制技術，如火炮的自動瞄準控制、雷達的跟蹤控制和導彈的自動跟蹤控制等。
5、其他行業
在輕工行業，採用多軸伺服控制(最多可達50 個運動軸)的印刷機械、紡織機械、包裝機械以及木工機械等；在建材行業，用於石材加工的數控水刀切割機；用於玻璃加工的數控玻璃雕花機；用於席夢思加工的數控行縫機和用於服裝加工的數控綉花機等。
優、缺點：
（一）數控加工有下列優點：
1、大量減少工裝數量，加工形狀復雜的零件不需要復雜的工裝。如要改變零件的形狀和尺寸，只需要修改零件加工程序，適用於新產品研製和改型。
2、加工質量穩定，加工精度高，重復精度高，適應飛行器的加工要求。
3、多品種、小批量生產情況下生產效率較高，能減少生產准備、機床調整和工序檢驗的時間，而且由於使用最佳切削量而減少了切削時間。
4、可加工常規方法難於加工的復雜型面，甚至能加工一些無法觀測的加工部位。
（二）數控加工的缺點是機床設備費用昂貴，要求維修人員具有較高水平。