1. 安川機器人主程序編程
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
請參考
2. 安川機器人編程！
DOUT OGH#這個指令是調用 (3)表示第3個表 1數字代表第1行 意思就是調用第3個表格第一行的參數
3. 瀹夊窛鏈哄櫒浜虹敾鍥懼備綍鏀瑰彉鐢ㄦ埛鍧愭爣緋伙紵
鍦ㄥ畨宸濇満鍣ㄤ漢涓錛屽彲浠ラ氳繃浠ヤ笅姝ラゆ潵鏀瑰彉鐢ㄦ埛鍧愭爣緋伙細
榪涘叆瀹夊窛鏈哄櫒浜虹殑緙栫▼鐣岄潰錛岄氬父鏄浣跨敤涓撻棬鐨勭紪紼嬭蔣浠訛紝濡俌askawa MotionWorks鎴朰askawa Robot Programming.
鎵懼埌鍧愭爣緋昏劇疆鐨勯夐」銆傝繖閫氬父浣嶄簬緙栫▼杞浠剁殑鑿滃崟鏍忔垨宸ュ叿鏍忎腑錛屽叿浣撲綅緗鍙鑳藉洜杞浠剁増鏈鑰屾湁鎵涓嶅悓銆
鍦ㄥ潗鏍囩郴璁劇疆涓錛屼綘鍙浠ラ夋嫨瑕佷慨鏀圭殑鍧愭爣緋匯傞氬父錛屽畨宸濇満鍣ㄤ漢浼氭彁渚涘氫釜榛樿ょ殑鍧愭爣緋伙紝濡傚熀搴у潗鏍囩郴銆佸伐鍏峰潗鏍囩郴絳夈
閫夋嫨瑕佷慨鏀圭殑鍧愭爣緋誨悗錛屼綘鍙浠ラ氳繃杈撳叆鏂扮殑鍧愭爣鍊兼垨閫氳繃鏈哄櫒浜烘墜鍔ㄧず鏁欑殑鏂瑰紡鏉ユ敼鍙樿ュ潗鏍囩郴鐨勪綅緗鍜屽Э鎬併
鏍規嵁闇瑕侊紝浣犲彲浠ヤ慨鏀瑰潗鏍囩郴鐨勪綅緗銆佹棆杞銆佺緝鏀劇瓑鍙傛暟錛屼互閫傚簲涓嶅悓鐨勫簲鐢ㄩ渶奼傘
淇濆瓨騫跺簲鐢ㄤ慨鏀瑰悗鐨勫潗鏍囩郴璁劇疆錛屼嬌鍏剁敓鏁堛
璇鋒敞鎰忥紝鍏蜂綋鐨勬ラゅ拰鎿嶄綔鍙鑳藉洜瀹夊窛鏈哄櫒浜虹殑鍨嬪彿鍜岃蔣浠剁増鏈鑰屾湁鎵涓嶅悓銆傚洜姝わ紝鍦ㄨ繘琛屼換浣曞潗鏍囩郴璁劇疆鐨勬搷浣滀箣鍓嶏紝璇峰弬鑰冪浉鍏崇殑瀹夊窛鏈哄櫒浜虹殑鐢ㄦ埛鎵嬪唽鎴栬蔣浠舵枃妗ｏ紝浠ョ『淇濇ｇ『鍦拌繘琛屽潗鏍囩郴鐨勪慨鏀廣