工業機器人示教編程是指什麼

㈠ 什麼叫示教編程

示教編程指由人工導引機器人末端執行器（安裝於機器人關節結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等），或由人工操作導引機械模擬裝置，或用示教盒（與控制系統相連接的一種手持裝置，用以對機器人進行編程或使之運動）完成程序的編制，來使機器人完成預期的動作。

(1)工業機器人示教編程是指什麼擴展閱讀：

自20世紀50年代末至90年代，世界上應用的工業機器人絕大多數為示教再現型工業機器人。在80年代之前，以人工導引末端執行器（俗稱手把手示教）及機械模擬裝置兩種示教方式居多，在點到點（點位控制）和不需要很精確路徑控制的場合，用上述示教方式可降低成本。

20世紀80年代後半期至90年代生產的工業機器人一般都具有人工導引和示教盒示教兩種功能。採用示教盒示教可大大提高控制精度，並能控制機器人速度，且免除了人工導引的繁重操作。我國 「七五」攻關和「八五」期間研製、生產的工業機器人多屬示教再現型機器人。

㈡ 工業機器人示教編程VS離線編程，有何區別

離線編程首先要有工件的三維圖，比如鑄造件，可以在電腦上規劃路徑，電腦可以輔助實現一定能力的自動規劃路徑，但還是主要靠人，適合復雜而量大的工件。

示教器編程，用人工操縱來實現路徑規劃，適合沒有三維圖的工件，比如護欄，鈑金件，等這些不復雜的工件。

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㈣ 在工業生產中應用的機器人的主要編程方式有哪些各有什麼特點

在工業生產中應用機器人有三種編程示教編程與離線編程和機器人語言編程。

特點分別是

機器人語言編程採用專用的機器人語言燃陵來描述機器人的運動軌跡。目前應用於工業中的機器人語言是動作級和對象級。

離線編程是在凱橋專門的軟體環境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟體的解釋或編譯產生目標程序代碼，最後生成機器人路徑規劃數據。

示教編程

示教編程是一項成熟的技術，它是目前大多數工業機器人的編程方式。採用這種方法，程序編制皮孫戚是在機器人現場進行的。

㈤ 機器人的主要編程方式有哪些

焊接機器人作為一種可編程裝置，按照其編程方式可分為示
教編程、離線編程和自主編程三種。
(1)示教編程
示教編程是指操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人末端焊槍跟蹤焊縫，適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人根據記錄信息採用逐點示教的方式再現焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員充當外部感測的角色，機器人自身缺乏外部信息感測，靈活性較差，而且對於結構復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，編程效率低。當焊接環境參數發生變化時，需要重新示教焊接過程，不能適應焊接對象和任務變化的場合，焊接精度差
(2)離線編程
離線編程採用部分感測技術，主要依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫模擬以檢測編程可靠性，最後將生成的代碼傳遞給機器人控制櫃控制機器人運行。與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，簡化編程。國外機器人離線編程技術研究成熟，各工業機器人產商都配有各自機器人專用的離線編程軟體系統。比如ABB的Robot studio模擬編程軟體，既可以做模擬分析又可以離線編程。離線編程能夠構造模擬的焊接環境，依據工況條件，應用CAD技術構造相應的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實焊接環境的感測數據，所構造的幾何模型對真實焊接目標也只是部分的描述，在焊接過程中必須做出偏差調節，因此離線編程難以描述真實的三維運動，不是特別可靠，在焊接過程中必須進行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求
(3)自主編程
自主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部感測器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環境，識別焊接工作台信息，確定工藝參數。
自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據工作台信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。
目前，常用的感測器有視覺感測器、超聲波感測器、電弧感測器、接觸式感測器等使機器人具備視覺、聽覺和觸覺等。
機器人的視覺感測器主要應用電荷藕合器件(CCD一一Charged Coupled Device)攝像機模擬人眼獲取外部信息，具備與工件無接觸、抗電磁干擾、檢測精度高、獲取信息豐富等優點。超聲波感測器價格低廉、測距方向性好，但是超聲波易受焊接雜訊、保護氣流因素的干擾而衰減，影響測量精度。電弧感測器則充分利用焊接過程的電弧參數對焊縫進行測量，不需要附加其他感測器就可以計算出焊槍與工件之間的距離，廣泛應用於對稱坡口焊縫如V型焊縫的焊接，對於復雜焊縫無良好檢測能力。接觸式感測器依靠探針沿焊縫運動，檢測探針的偏移得到焊槍與焊縫之間的偏差，感測器價格低廉、原理簡單、方便實現。但是隨著探針磨損和變形的加劇，檢測精度逐步降低，對於復雜焊縫以及高速焊接場合檢測能力一般。
對比而言，視覺感測器採集自然光焊縫圖像、激光結構光圖像和電弧光圖像，激光感測器單色性好、亮度高，對焊接過程的視覺採集起到很好的輔助作用，對復雜焊縫檢測能力良好。因此，具有視覺檢測能力的焊接機器人更能適應環境變化，實現機器人智能化。

㈥ 什麼是工業機器人的示教

示教是一種機器人的編程方法，示教分為三個步驟：1、示教，就是機器人學習的過程，在這個過程中，操作者要手把手教會機器人做某些動作；

2、存儲，就是機器人的控制系統以程序的形式將示教的動作記憶下來。機器人按照示教時記憶下來的程序展現這些動作，就是再現。

3、過程，示教可分為：在線示教方式和離線示教方式。

在線示教方式：在現場直接對操作對象進行的一種編程方法，可以由有經驗的操作人員移動機器人的末端執行器，計算機記憶各自由度的運動過程，也可以使用示教器將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

離線示教方式：可在PC等設備上通過特定軟體編程和模擬，然後把程序導入機器人。

ABB示教器

㈦ 示教編程的基本思路

示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

工業機器人示教編程