mds編程器是什麼

⑴ 機器人系統模擬的模擬平台開發軟體 OpenGL 技術

隨著CAD技術的發展，三維實體建模技術得到了廣泛的應用。OpenGL是Open Graphics Library的縮寫，它是SGI公司開發的一套高性能圖形處理系統。OpenGL的特點包括：硬體無關性，可以在不同的平台上實現；建模方便，可以構建相當復雜的幾何造型；出色的編程特性，由於OpenGL可以集成到各種標准視窗和操作系統中，因此基於OpenGL的三維模擬程序有良好的通用性和可移植性。
OpenGL 的庫函數被封裝在OpenGL32.d11動態鏈接庫中，從客戶應用程序發布的對OpenGL函數的調用首先被OpenGL32處理，在傳給伺服器後，被Winsrv.dll進一步進行處理，然後傳遞給 DDI (Device Driver Interface)，最後傳遞給視屏驅動程序。
微軟機器人模擬平台的開發（MRDS）
微軟機器人開發工作室（Microsoft Robotics Developer Studio，以下簡稱MRDS）使機器人愛好者，研究人員和商業開發者能夠更容易的在多種硬體平台下建立機器人的應用程序。MRDS軟體開發包包含一個輕量級的，面向服務的運行時，一套可視化編輯和模擬工具以及開發示例代碼和開發指南 。在美國，德克薩斯大學約翰.普雷沃斯特（John Prevost） 等在MRDS模擬環境中對水下機器人（潛艇）在水下的工作情況進行了模擬。學者亞歷杭德羅. 門德斯（Alejandro Mendez） 博士建立了機器人三維模型，將其嵌入到微軟工業機器人模擬平台的模擬環境中，來分析虛擬機器人的行為。在中國，台灣淡江大學學者劉寅春（Peter Liu） 將MRDS應用於安全機器人的模擬。大陸學者對MRDS的研究較少，哈爾濱工業大學深圳研究生院的王宏、張東來 等，上海交通大學尹航、言勇華 分別將MRDS應用於工業機器人和仿人機器人的模擬。浙江大學黃立 等人在MRDS的基礎上定義了機器人模型定義系統（MDS）和機器人模擬模擬控制系統（SCS）。南京理工大學自動化學院將MRDS用於多機器人系統編隊控制研究等。

⑵ 請教下單片機高手，單片機中的 調試器、下載器、編程器、模擬器 都是用來做什麼用的

下載器編程器把程序下載到單片機里，調試器模擬器用來在PC上實時調試目標板程序

⑶ 編程器是什麼意思

編程器指的是燒錄到晶元或存儲器比如Flash的工具，一般連接USB到電腦，電腦上打開工具軟體，就可以按照步驟將軟體，固件寫到晶元，跑起來控制設備。

⑷ 信息以文件形式存儲,文件用什麼分類分層存放

文件、塊和對象是三種以不同的方式來保存、整理和呈現數據的存儲格式。這些格式各有各的功能和限制。文件存儲會以文件和文件夾的層次結構來整理和呈現數據；塊存儲會將數據拆分到任意劃分且大小相同的卷中; 對象存儲會管理數據並將其鏈接至關聯的元數據。

塊存儲
塊存儲會將數據拆分成塊，並單獨存儲各個塊。每個數據塊都有一個唯一標識符，所以存儲系統能將較小的數據存放在最方便的位置。這意味著有些數據可以存儲在 linux 環境中，有些則可以存儲在 Windows 單元中。

塊存儲通常會被配置為將數據與用戶環境分離，並會將數據分布到可以更好地為其提供服務的多個環境中。然後，當用戶請求數據時，底層存儲軟體會重新組裝來自這些環境的數據塊，並將它們呈現給用戶。它通常會部署在存儲區域網路 (SAN) 環境中，而且必須綁定到正常運行的伺服器。

由於塊存儲不依賴於單條數據路徑（和文件存儲一樣），因此可以實現快速檢索。每個塊都獨立存在，且可進行分區，因此可以通過不同的操作系統進行訪問，這使得用戶可以完全自由地配置數據。它是一種高效可靠的數據存儲方式，且易於使用和管理。它適用於要執行大型事務的企業和部署了大型資料庫的企業。這意味著，需要存儲的數據越多，就越適合使用塊存儲。

塊存儲有一些缺點。塊存儲的成本高昂。它處理元數據的能力有限。

操作對象：磁碟

存儲協議：SCSI、iSCSI、FC

介面命令：以SCSI為例，主要有Read/Write/Read Capacity

存儲架構：DAS、SAN

文件存儲
文件存儲也稱為文件級存儲或基於文件的存儲，數據會以單條信息的形式存儲在文件夾中。當需要訪問該數據時，計算機需要知道相應的查找路徑。存儲在文件中的數據會根據元數據來進行整理和檢索，這些元數據會告訴計算機文件所在的確切位置。

請試想一下塞滿文件櫃的儲藏室。每個文檔都會按照某種類型的邏輯層次結構來排放 ——按文件櫃、抽屜、文件夾，然後再是紙張。「分層存儲」這個術語就是這么來的，而這就是文件存儲。它是適用於直接和網路附加存儲（NAS）系統的最古老且運用最為廣泛的一種數據存儲系統；當訪問保存在個人計算機上的文件中的文檔，就是在使用文件存儲。文件存儲具有豐富多樣的功能，幾乎可以存儲任何內容。它非常適合用來存儲一系列復雜文件，並且有助於用戶快速導航。

問題是基於文件的存儲系統必須通過添置更多系統來進行橫向擴展，而不是通過增添更多容量來進行縱向擴展。

操作對象：文件和文件夾

存儲協議：NFS、SAMBA（SMB）、POSIX

介面命令：以NFS為例，文件相關的介面命令包括：READ/WRITE/CREATE/REMOVE/RENAME/LOOKUP/ACCESS 等；文件夾相關的介面命令包括：MKDIR/RMDIR/READDIR 等

存儲架構：NAS （【Linux】NAS存儲_Jacky_Feng的博客-CSDN博客）
對象存儲
對象存儲，也稱為基於對象的存儲，是一種扁平結構，其中的文件被拆分成多個部分並散布在多個硬體間。在對象存儲中，數據會被分解為稱為「對象」的離散單元，並保存在單個存儲庫中，而不是作為文件夾中的文件或伺服器上的塊來保存。

對象存儲卷會作為模塊化單元來工作：每個卷都是一個自包含式存儲庫，均含有數據、允許在分布式系統上找到對象的唯一標識符以及描述數據的元數據。元數據包括年齡、隱私/安全信息和訪問突發事件等詳細信息。為了檢索數據，存儲操作系統會使用元數據和標識符，這樣可以更好地分配負載，並允許管理員應用策略來執行更強大的搜索。

對象存儲需要一個簡單的 HTTP 應用編程介面 (API)，以供大多數客戶端（各種語言）使用。對象存儲經濟高效：您只需為已用的內容付費。它可以輕松擴展，因而是公共雲存儲的理想之選。它是一個非常適用於靜態數據的存儲系統，其靈活性和扁平性意味著它可以通過擴展來存儲極大量的數據。對象具有足夠的信息供應用快速查找數據，並且擅長存儲非結構化數據。
它的缺點是無法修改對象 ，即必須一次性完整地寫入對象。對象存儲也不能很好地與傳統資料庫搭配使用，因為編寫對象是一個緩慢的過程，編寫應用以使用對象存儲 API 並不像使用文件存儲那麼簡單。

操作對象：對象（Object）

存儲協議：S3、Swift

介面命令：主要有PUT/GET/DELETE等

存儲架構：去中心化框架

對象存儲概念
對象存儲的數據組成

存儲桶（Bucket）：存放對象的「容器」，且該「容器」無容量上限。對象以扁平化結構存放在存儲桶中，無文件夾和目錄的概念，用戶可選擇將對象存放到單個或多個存儲桶中。存儲桶的容量大小需要通過累加各個對象的大小得到。

每個存儲桶可容納任意數量的對象，但同一個主賬號下存儲桶數量最多僅能夠創建200個。（？？？）

對於存儲桶，應當以用途為粒度進行劃分，確保每個存儲桶的用途盡可能單一。例如，針對存放個人文件、發布靜態網站、存儲備份等用途都應該創建不同的存儲桶。此外，不同項目的數據、不同的網站，或者完全私人的文件與工作性質、需要分享的文件，也應該劃分不同的存儲桶。

對象存儲中也沒有「文件夾」的概念。對象存儲的管理平台為了模仿本地存儲的使用習慣，並與本地存儲系統互相兼容而模擬了目錄結構，背後的原理也僅僅是根據 / 這個字元對 key 進行分隔。為了表示空目錄，部分雲平台也提供「文件夾」對象，實際上只是 key 以 / 結尾的空存儲對象。

存儲桶所在地域（Regin）

指對象存儲的數據中心所在地域。對象存儲允許用戶在不同地域創建存儲桶，可以選擇在離業務最近的地域上創建存儲桶，以滿足低延遲、低成本以及合規性要求。

Bucket讀寫許可權

Bucket讀寫許可權包括：私有讀寫、公有讀私有寫和公有讀寫。

私有讀寫
只有該存儲桶的創建者及有授權的賬號才對該存儲桶中的對象有讀寫許可權，其他任何人對該存儲桶中的對象都沒有讀寫許可權。存儲桶訪問許可權默認為私有讀寫，推薦使用。
公有讀私有寫
任何人（包括匿名訪問者）都對該存儲桶中的對象有讀許可權，但只有存儲桶創建者及有授權的賬號才對該存儲桶中的對象有寫許可權。
公有讀寫
任何人（包括匿名訪問者）都對該存儲桶中的對象有讀許可權和寫許可權，不推薦使用。
對象（Object）：對象存儲的基本單元，可理解為任何格式類型的數據，例如圖片、文檔和音視頻文件等。

每個對象都由對象鍵（Key）、對象值（Data）、和對象元數據（Metadata）組成。

對象鍵（Key）：對象鍵是對象在存儲桶中的全局唯一標識（UID），可以理解為文件（名）路徑。
key用於檢索對象，文件對象的 key 與實際存儲路徑無關，伺服器和用戶不需要知道數據的物理地址，通過key就能找到對象。

對象值（Data）：即存儲對象內容數據，可以理解為文件內容（Object Content）。
對象元數據（Metadata）：是一組鍵值對，可以通俗的理解為文件的屬性，例如文件的修改時間、存儲類型等。（傳統的文件存儲，元數據屬於文件本身，和文件一起封裝存儲。而對象存儲，元數據獨立出來，並不在數據內部封裝。）
對象訪問地址

對象的訪問地址由存儲桶訪問地址和對象鍵組成，其結構形式為<存儲桶域名>/<對象鍵> 。

例如：上傳對象exampleobject.txt到廣州（華南）的存儲桶examplebucket-1250000000中，那麼exampleobject.txt的訪問地址是：examplebucket-1250000000.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/exampleobject.txt。其中examplebucket-1250000000.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com為存儲桶域名，exampleobject.txt為對象鍵。

目錄和文件夾

對象存儲中本身是沒有文件夾和目錄的概念的，對象存儲不會因為上傳對象project/a.txt而創建一個project文件夾。為了滿足用戶使用習慣，對象存儲在控制台、COS browser 等圖形化工具中模擬了「文件夾」或「目錄」的展示方式，具體實現是通過創建一個鍵值為project/，內容為空的對象，展示方式上模擬了傳統文件夾。

對象操作

用戶通過控制台、工具、API、SDK等多種方式管理對象。

對象存儲架構
對象存儲設備（OSD）
OSD由存儲介質、處理器、內存以及網路系統等組成，負責管理本地的對象，是對象存儲系統的核心。和塊設備相比，它們的差異在於提供的訪問介面。OSD的主要功能是數據存儲和安全訪問。

數據存儲：OSD管理對象數據，並將它們放置在標準的磁碟系統上，OSD不提供塊介面訪問方式，Client請求數據時用對象ID、偏移進行數據讀寫。

智能分布：OSD用其自身的CPU和內存優化數據分布，並支持數據的預取。由於OSD可以智能地支持對象的預取，從而可以優化磁碟的性能。

對象元數據管理：OSD管理存儲的對象元數據與傳統的inode元數據相似，通常包括對象的數據塊和對象的長度。而在傳統的NAS系統中，這些元數據是由文件伺服器維護的，對象存儲架構將系統中主要的元數據管理工作由OSD來完成，降低了Client的開銷。

元數據伺服器（MDS）
MDS控制Client與OSD對象的交互，為客戶端提供元數據，主要是文件的邏輯視圖（文件與目錄的組織關系、每個文件所對應的OSD等）。主要功能如下：

對象存儲訪問：MDS構造和管理描述每個文件分布的邏輯視圖，允許Client直接訪問對象。MDS為Client提供訪問該文件所含對象的能力，OSD在接收到每個請求時將先驗證該能力，然後才可以訪問。

文件和目錄訪問管理：MDS在存儲系統上構建一個文件結構，包括限額控制、目錄和文件的創建和刪除、訪問控制等。

Client Cache一致性：為了提高Client性能，在對象存儲系統設計時通常支持Client方的Cache。由於引入Client方的Cache，帶來了Cache一致性問題，MDS支持基於Client的文件Cache，當Cache的文件發生改變時，將通知Client刷新Cache，從而防止Cache不一致引發的問題。

客戶端（Client）
對象存儲系統提供給用戶的也是標準的POSIX文件訪問介面。介面具有和通用文件系統相同的訪問方式，同時為了提高性能，也具有對數據的Cache功能和文件的條帶功能。同時，文件系統必須維護不同客戶端上Cache的一致性，保證文件系統的數據一致。

文件系統讀訪問流程：

① 客戶端應用發出讀請求;

② 文件系統向元數據伺服器發送請求，獲取要讀取的數據所在的OSD;

③ 直接向每個OSD發送數據讀取請求；

④ OSD得到請求以後，判斷要讀取的Object，並根據此Object要求的認證方式，對客戶端進行認證，如果此客戶端得到授權，則將Object的數據返回給客戶端；

⑤ 文件系統收到OSD返回的數據以後，讀操作完成。

對象存儲的優缺點
（1）優點：

容量大，高擴展性
對象存儲的容量是EB級以上,對象存儲的所有業務、存儲節點採用分布式集群方式工作，各功能節點、集群都可以獨立擴容。從理論上來說，某個對象存儲系統或單個桶（bucket），並沒有總數據容量和對象數量的限制，即服務商就可以不停地往架構里增加資源，這個存儲空間就是無限的，也是支持彈性伸縮的。

高安全性，可靠性
對象存儲採用了分布式架構，對數據進行多設備冗餘存儲（至少三個以上節點），實現異地容災和資源隔離。數據訪問方面，所有的桶和對象都有訪問控制策略，所有連接都支持SSL加密，訪問用戶進行身份許可權鑒定。

高性能，支持海量用戶的並發訪問
（2）缺點：

不支持直接在存儲上修改
對象存儲系統保存的Object不支持修改（追加寫Object需要調用特定的介面，生成的Object也和正常上傳的Object類型上有差別）。用戶哪怕是僅僅需要修改一個位元組也需要重新上傳整個Object。因此，它不適合存儲需要頻繁擦寫的數據。

參考鏈接：

對象存儲，為什麼那麼火？ - 知乎 (hu.com)
對象存儲 存儲桶概述 - 開發者指南 - 文檔中心 - 騰訊雲 (tencent.com)
基本概念 (aliyun.com)
文件存儲、塊存儲還是對象存儲？ (redhat.com)
linux
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是指的五層沙漏模型嗎？這應該是早期的網格體系結構。好像在哪個網站看過。
一．纖維層（Fabric Layer）
纖維層為由網格協議仲裁的共享訪問提供各種資源，如計算資源、存儲資源。一個「資源」可以是一個邏輯實體，如分布式文件系統、機群系統。具有緊密的、微妙的相互依賴關系的纖維層組件實現了發生在特定資源的本地操作作為更高層次的資源共享操作，例如資源層支持高級預訂，使更高層次的服務可以以一種非常有趣的方式匯集資源（即協同調度與協同管理）資源。纖維層包括發現網格資源的結構、狀態和能力的查詢機制和一些提供服務質量控制的資源管理機制：

(1)在計算資源方面，啟動程序和監控隨後進程執行所需的計算資源，控制分配給進程的計算資源，查詢硬體和軟體的特徵以及相關的狀態信息（如當前負載、查詢狀態）。

(2)在存儲資源方面，包括文件輸入輸出機制和第三方數據傳輸、讀寫文件子集的數據切割機制與/或執行遠程數據選擇或數據壓縮功能、對分配給數據傳輸的資源（如存儲空間、磁碟帶寬、網路帶寬、CPU）進行控制的資源管理機制等。

(3)在帶寬資源方面，如對分配給網路傳輸的資源進行控制的資源管理機制。查詢網路特徵和網路負載等性能信息。此外，還包括代碼版本管理機制、網格目錄查詢和升級操作機制。
OGSA用於管理現有的纖維組件包括商家提供的協議和介面，並提供某些商家不提供必要的纖維層行為功能，如用於發現不同資源類型的結構和狀態信息以及以一種比較方便的形式打包這些信息以實現更高層次的協議，如某台計算機的操作系統、工作負載、可用磁碟空間、網路負載等。資源管理通常假定為本地資源管理者的領域。一個例外情況是通用目的的預訂與分配體系結構。

二．連接層（Connectivity Layer）
連接層定義網格特定的（Grid-specific）核心通信協議和安全認證協議。通信協議定義了纖維層資源之間的數據交換方式。安全認證協議是建立在通信服務基礎上的，它提供核實用戶和資源的身份的認證機制。其中通信協議包括傳輸協議（如TCP/IP）、路由協議和命名協議(如DNS)。安全認證協議是基於現有網路安全標準的擴展，如：

(1)用戶只登錄一次就可以訪問纖維層定義的多個網格資源。

(2)用戶能夠賦予一個程序代表用戶運行的能力，以便程序能夠訪問系統授權給用戶的資源。

(3)每個站點或資源提供者可以利用任何不同的本地安全解決方案，包括Kerberos和Unix 本地安全解決方案。

(4)為了讓用戶能夠一起使用來自多個提供者提供的資源，安全系統不能要求每個資源提供者在構建安全環境方面互相合作或交流。
OGSA採用基於公鑰的網格安全體系結構（GSI）進行證書認證、通信保護和用戶授權）。GSI對傳輸層安全（TLS）協議進行了擴展，支持X.509格式身份認證和有限授權，同時也通過一個允許資源擁有者通過通用授權與訪問控制（Generic Authorization and Access，GAA）介面集成本地政策授權工具包來支持系統管理員控制認證。

三．資源層（Resource Layer）
資源層是建立在連接層的通信與認證協議基礎之上的，為對個人資源的安全共享操作的談判、啟動、監視、控制、記帳（Accounting）和支付定義協議、API和SDK。資源層通過調用纖維層的功能去訪問和控制本地資源來實現這些協議。資源層協議主要有信息協議和管理協議兩類。其中信息協議用於獲取關於資源的結構和狀態信息，例如它的當前負載、使用政策等。管理協議用於談判訪問共享資源，指定資源需要進行的操作，如進程創建或數據訪問。
Globus採用了以下基於標準的協議集，如：

(1)基於輕量目錄訪問協議（LDAP）的網格資源信息協議（Grid Resource Information Protocol，GRIP）用於定義一個標準的資源信息協議和相關的信息模型。相關的軟體級的網格資源注冊協議（Grid Resource Registration Protocol，GRRP）和網格索引信息伺服器用於注冊資源。

(2)基於HTTP的網格資源訪問與管理（Grid Resource Access and Management，GRAM）協議用於分配計算資源和監控在這些資源上進行的操作。

(3)網格文件傳輸協議（GridFTP）是現有FTP的擴展版本。擴展部分包括連接層安全協議的使用、部分文件傳輸、高速傳輸中的並行機制管理。
Globus為每個這些協議定義了客戶端C和Java APIs以及SDKs。同時也為每個協議提供伺服器端的SDKs 和伺服器以便不同資源集成到網格中。如網格資源信息服務（Grid Resource Information Service，GRIS）實現伺服器端LDAP功能。通用安全服務（Generic Security Services，GSS） API 用於獲取、轉寄和核實證書，提供傳輸層集成這些SDK和伺服器中的隱私（privacy）。

四． 綜合層（Collective Layer）
綜合層包含的協議、服務、APIs 和SDKs 與任何特定資源無關。資源層協議是通用的而且是廣泛配置的，包括從通用到非常專業的協議。如目錄服務使用戶可以通過名稱與/或屬性（類型、可用性、負載）查詢資源。協同分配（Co-allocation）、調度（scheling）和代理服務允許虛擬組織成員為一個特定目的請求分配若干資源，並且對於適當的資源進行任務調度，如AppLeS、Condor-G。監視和診斷服務支持虛擬組織對資源失效、惡意攻擊、過載等的監視。數據復制服務支持虛擬組織存儲資源管理以使數據訪問性能（如響應時間、系統開銷）最優。綜合層功能以持久服務的方式實現，而相關協議則與應用相互連接。在這種情況下，他們的實現是建立在資源層或其它綜合層中協議和應用編程介面基礎之上的。綜合層組件可以根據特定用戶團體、虛擬組織或應用領域的需要進行裁剪。
OGSA的元目錄服務（MDS）引入網格信息索引伺服器（GIIS）來支持資源子集的任意視圖，LDAP 信息協議用於訪問資源特定的（resource-specific）網格信息索引伺服器以獲取資源狀態，網格資源注冊協議則用於資源注冊。在線證書庫服務提供代理證書的安全存儲。
五．應用層
網格是通過調用服務來構造應用的。在每一層有定義好的協議，例如資源訪問、資源管理、數據訪問、資源發現等。在每一層都定義了APIs ，實現與適當的服務進行協議信息交換以進行期望的動作，如CORBA。