焊接機器人用什麼編程的

❶ 機器人的主要編程方式有哪些

焊接機器人作為一種可編程裝置，按照其編程方式可分為示
教編程、離線編程和自主編程三種。
(1)示教編程
示教編程是指操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人末端焊槍跟蹤焊縫，適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人根據記錄信息採用逐點示教的方式再現焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員充當外部感測的角色，機器人自身缺乏外部信息感測，靈活性較差，而且對於結構復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，編程效率低。當焊接環境參數發生變化時，需要重新示教焊接過程，不能適應焊接對象和任務變化的場合，焊接精度差
(2)離線編程
離線編程採用部分感測技術，主要依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫模擬以檢測編程可靠性，最後將生成的代碼傳遞給機器人控制櫃控制機器人運行。與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，簡化編程。國外機器人離線編程技術研究成熟，各工業機器人產商都配有各自機器人專用的離線編程軟體系統。比如ABB的Robot studio模擬編程軟體，既可以做模擬分析又可以離線編程。離線編程能夠構造模擬的焊接環境，依據工況條件，應用CAD技術構造相應的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實焊接環境的感測數據，所構造的幾何模型對真實焊接目標也只是部分的描述，在焊接過程中必須做出偏差調節，因此離線編程難以描述真實的三維運動，不是特別可靠，在焊接過程中必須進行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求
(3)自主編程
自主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部感測器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環境，識別焊接工作台信息，確定工藝參數。
自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據工作台信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。
目前，常用的感測器有視覺感測器、超聲波感測器、電弧感測器、接觸式感測器等使機器人具備視覺、聽覺和觸覺等。
機器人的視覺感測器主要應用電荷藕合器件(CCD一一Charged Coupled Device)攝像機模擬人眼獲取外部信息，具備與工件無接觸、抗電磁干擾、檢測精度高、獲取信息豐富等優點。超聲波感測器價格低廉、測距方向性好，但是超聲波易受焊接雜訊、保護氣流因素的干擾而衰減，影響測量精度。電弧感測器則充分利用焊接過程的電弧參數對焊縫進行測量，不需要附加其他感測器就可以計算出焊槍與工件之間的距離，廣泛應用於對稱坡口焊縫如V型焊縫的焊接，對於復雜焊縫無良好檢測能力。接觸式感測器依靠探針沿焊縫運動，檢測探針的偏移得到焊槍與焊縫之間的偏差，感測器價格低廉、原理簡單、方便實現。但是隨著探針磨損和變形的加劇，檢測精度逐步降低，對於復雜焊縫以及高速焊接場合檢測能力一般。
對比而言，視覺感測器採集自然光焊縫圖像、激光結構光圖像和電弧光圖像，激光感測器單色性好、亮度高，對焊接過程的視覺採集起到很好的輔助作用，對復雜焊縫檢測能力良好。因此，具有視覺檢測能力的焊接機器人更能適應環境變化，實現機器人智能化。

❷ 如何學習點焊機器人編程

中國機器人網http://www.robotschina.com/
機器人技術發展狀況http://www.cctv.com/lm/131/61/79555.html
焊接機器人的現狀及發展趨勢2
焊接機器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主，但編程器的界面比過去有了不少改進，尤其是液晶圖形顯示屏的採用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關鍵點坐標位置仍必須通過示教方式獲取，然後存入程序的運動指令中。這對於一些復雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教，從而降低了機器人的使用效率，也增加了編程人員的勞動強度。目前解決的方法有2種：

一是示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然後通過焊接機器人的視覺感測器(通常是電弧感測器或激光視覺感測器)自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由於電弧焊本身的特點，機器人的視覺感測器並不是對所有焊縫形式都適用。

二是採取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一台計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。機器人離線編程早在多年以前就有，只是由於當時受計算機性能的限制，離線編程軟體以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標，因此，編程工作並不輕松省時。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術的發展，如今的機器人離線編程系統多數可在三維圖形環境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以採用「虛擬示教」(virtual Teach-in)的辦法，用滑鼠輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標；在有些系統中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然後自動生成機器人程序並下載到機器人控制系統。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。目前，國際市場上已有基於普通PC機的商用機器人離線編程軟體。如Workspace5、RobotStudio等。圖9所示為筆者自行開發的基於PC的三維可視化機器人離線編程系統。該系統可針對ABB公司的IRB140機器人進行離線編程，程序中的焊縫軌跡通過虛擬示教獲得，並在三維圖形環境中可讓機器人按程序中的軌跡作模擬運動，以此檢
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❸ 怎樣學焊接機器人編程

焊接機器人編程學習方法如下：

技巧一

選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

技巧五

及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序後，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

技巧六

編製程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

❹ 機器人編程使用什麼語言

C語言，推薦大谷機器人產品，有組裝型，焊接型，編程型，編程分圖形化，C語言還有其它語言。

❺ 帶外部工裝軸(360旋轉)的安川焊接機器人怎麼編程

安川焊接機器人使用示教編程模式比較好用。首先基本操作要熟練，操作手柄要常練習，編程速度會有所提高。調好示教編程模式之後，只要選擇軌跡，選擇焊接參數，根據示教位置的難易調整具體參數。外部軸也一樣，根據示教位置選擇外部軸或者機器人本身移動。
具體參數選擇，還需要根據卡具工裝情況和焊接母材結構、厚度、焊縫類型具體分析。