宇輝二軸運動控制器如何編程

A. 可編程式控制制器如何編程

可編程式控制制器的基本工作原理：

可編程式控制制器（PLC）的工作有兩個要點：入出信息變換、可靠物理實現，入出信息變換主要由運行存儲於PLC內存中的程序實現。這程序既有系統的（這程序又稱監控程序，或操作系統），又有用戶的。系統程序為用戶程序提供編輯與運行平台，同時，還進行必要的公共處理，如自檢，I/O刷新，與外設、上位計算機或其它PLC通訊等處理。用戶程序由用戶按照控制的要求進行設計。什麼樣的控制，就有什麼樣的用戶程序。
可靠物理實現主要通過輸入（I， INPUT）及輸出（O， OUTPUT）電路。每一輸入點或輸出點就有一個I或O電路。而且，總是把若干個這樣電路集成在一個模塊（或箱體）中，然後再由若干個模塊（或箱體）集成為PLC完整的I/O系統（電路）。盡管這些模塊相當多，佔了PLC體積的大部分，但由於它們都是由高度集成化的，所以，PLC的體積還是不太大的。
輸入電路時刻監視著輸入點的（通、ON或斷、OFF）狀態，並將此狀態暫存於它的輸入暫存器（還可能有別的稱謂）中。每一輸入點都有一個與其對應的輸入暫存器。
輸出電路有輸出鎖存器（還可能有別的稱謂）。它也有兩個狀態，高、低電位狀態，並可鎖存。同時，它還有相應的物理電路，可把這個高、低電位的狀態傳送給輸出點。每一輸出點都有一個與其對應的輸出鎖存器。
這里的輸入暫存器及輸出鎖存器實際是PLC的I/O電路的寄存器。它們與PLC內存交換信息通過PLC I/O匯流排及運行PLC的系統程序實現。
把輸入暫存器的信息讀到PLC的內存中，稱輸入刷新。PLC內存有專門開辟的存放輸入信息的映射區。這個區的每一對應位（bit）稱為輸入繼電器，或稱軟觸點，或稱為過程映射輸入寄存器（the process-image input register）。這些位（bit）置成1，表示觸點通，置成0為觸點斷。由於它的狀態是由輸入刷新得到的，所以，它反映的就是輸入點的狀態。

B. 運動控制卡要怎麼使用

一般運動控制卡都帶有自己的編程軟體，購買控制卡的時候廠商會提供全套的軟體和使用方法，程序編寫好之後編譯下載到控制器中運行就好了。不知道你說的控制軟甲是什麼意思，一般程序下載到控制器運行以後，用戶是通過觸摸屏來和控制器進行交互的，這樣的話就還需要編寫一個顯示界面，界面程序的編程環境是由觸摸屏廠商提供的，使用也比較簡單。

C. gx works裡面如何使用運動控制器

GX works是三菱PLC編程軟體，而軟體是在硬體基礎上編程，可以添加硬體選用的2軸、4軸或16軸運動控制器。

D. 數控機床手動編程常用指令，謝謝

數銑及加工中心編程指令復習
非模態G代碼 00組的指令有 G04 G09 G10 G11 G27 G28 G29 G30 G31 G37 G45 G46 G47 G48 G50 G51 G52 G53 G60 G65 G92
每個指令的詳細講解

G04 暫停指令
格式 G04 X (P ,U)
詳解 G04指令有效後 機床進給暫停 主軸繼續運轉 暫停的時間由 X P U 後的數值控制 X U 單位是秒 P 的單位是毫秒 1s=1000ms G04的程序段中不能有其他命令
G04 X1.0 暫停一秒
G04 P1000 暫停一秒
G04 U1.0 暫停一秒（數車專用）

G09 准確停止
格式 G09
詳解 G09是一個不經常使用的指令 它的功能是用來檢查切削刀具是否已精確定位 使刀具在接近終點時減速進給

G10 可編程數據輸入
格式 無具體格式
詳解 G10 這個命令本身沒有任何作用 要完成相應的工作 還需其他的輔助輸入 而且不同的控制器其指令格式有細微差別

對於FANUC控制器來說
坐標模式
選擇絕對（G90）和增量（G91）編程方式對所有偏置量的輸入有很大影響 G90或G91可在程序中的任何位置設置 也可以互相修改 只要程序段再調用G10數據設置命令之前進行指定即可 可在程序中設置的有效偏置量
工件偏置量 。。。。。G54~G59
刀具長度偏置量。。。。G43或G44（取消是G49）
切削半徑偏置量。。。。G41或G42（取消時G40）
工件偏置量
格式 G10 L2 P X Y Z 加工中心
G10 L2P X Z 車削中心
字L2是固定的命令編輯偏置組號 P地址可在1~6中取值
P1=G54 P2=G55 P3=G56 P4=G57 P5=G58 P6=G59
例如 G90 G10 L2 P1 X-450.0 Y-375.0 Z0.0 該語句將會輸入 X-450.0 Y-375.0 Z0.0 到G54 工件坐標偏置寄存器
G11可編程數據輸入取消

機械原點指令 G27 G28 G29 G30
G27 機床原點返回位置檢查
G28 第一機床原點返回指令 G28有兩種形式 絕對形式和增量形式G90 G28 X14.0Y2.0 Z0.0 刀具運動到點X14.0Y2.0 Z0.0 然後再返回機床原點
G29 從機械原點的回退指令 和G28相反也要通過中間點並有兩種形式
G30第二機床原定回退指令

G31跳過指令 主要和數控機床上的探測器一起使用
G37自動刀具長度測量

位置補償G45 G46 G47 G48
G45 在編程方向上增加一倍編程量
格式G91 G00 G45 X Y H
或 G91 G00 G45 X Y D
G46在編程方向上減少一倍編程量
G47在編程方向上增加二倍編程量
G48在編程方向上減少二倍編程量

G50取消比例編程 G51 比例縮放有效
格式 G51 X Y Z P 以給定點X Y Z 為縮放中心 將圖形放大到原始圖形的P倍 若省略X Y Z 則以程序原點為縮放中心

G52局部坐標系設定
格式 G52 X Y Z X Y Z 用於制定局部坐標系的原點在工件坐標系中的位置G52 X0.0 Y0.0 Z0.0 用於取消局部坐標系
G53 選擇機床坐標系
G60 單方向定位
詳解 G60隻是定位而不是切削 它代替的是G00快速移動指令 在絕對模式或增量模式下都可使用與G00的用法相同 如果使用鏡像指令則不必改變定位方向 它的定位方向和超出距離由系統參數指定）

G65 宏程序調用指令
詳解G65
在A 類宏指令中的應用
格式 G65 Hm P#i Q#j R#k
m——宏程序的功能
#i——運算結果存放出的變數名
#j——被操作的第一個變數
#k——被操作的第二個變數
在B 類宏指令中的應用
格式G65P L
P被調用的宏程序代號
L 宏程序重復運行的次數 為一時可省略
G92設定工件坐標系指令
格式 G92 X Y Z
詳解 執行該命令時 刀具並不運動 只是當前刀位點被設置為工件坐標系下的X Y Z 的設定值
01組 運動指令有G00 G01 G02 G03
G00快速點定位
格式G00X Y Z
G01 直線插補指令
格式 G01 X Y Z F
G02/G03順/逆時針圓弧擦補
格式

G02 I J
G17 X Y F
G03 R
__________________________________________________
G02 I J
G18 X Y F
G03 R
______________________________________________________-
G02 I J
G19 X Y F
G03 R
_______________________________________________________

02組 平面選擇指令
G17 選擇XY平面
G18 選擇ZX平面
G19 選擇YZ平面
X Y Z 終點坐標
I J K 圓心坐標相對於起點在X Y Z 軸向的增量值
R 圓弧半徑
F 進給率
03組 尺寸模式
G90 絕對坐標編程G91 相對坐標編程

04組 存儲行程
G22存儲行程限制激活
格式G22 X Y Z I J K
詳解 X Y Z 限制區域的起始點 I J K 限制區域的終止點 X-I>2mm Y-J>2mm Z-K>2mm
G23存儲行程限製取消

06組輸入單元
G20 英制數據輸入G21公制數據輸入

07組刀具半徑偏置
G40 刀具半徑偏取消
G41刀具半徑左補償
格式G41 D
G42刀具半徑右補償
格式G42 D

08組刀具長度偏置
G43刀具長度正偏置
格式G43 H
G44刀具長度負偏置
格式G44 H
G49刀具長度偏置取消

09組循環
固定循環G73 G74 G76 G80 G81 G82 G83 G84 G85 G86 G87 G88 G89
G代碼 孔加工行程 （-Z） 孔底動作 返回行程
（+Z） 用途
G73 斷續進給 快速進給 高速深孔往復排屑鑽孔
G74 切削進給 主軸正轉 切削進給 攻左旋螺紋
G76 切削進給 主軸准停刀具位移 快速進給 精鏜
G80 ———— —————— ———— 取消指令
G81 切削進給 快速進給 鑽孔
G82 切削進給 暫停 快速進給 鑽孔
G83 斷續進給 快速進給 深孔排屑鑽
G84 切削進給 主軸反轉 切削進給 攻右旋螺紋
G85 切削進給 切削進給 鏜削
G86 切削進給 主軸停轉 切削進給 鏜削
G87 切削進給 刀具移位主軸啟動 快速進給 背鏜
G88 切削進給 暫停；主軸停轉 手動操作後
快速返回 鏜削
G89 切削進給 暫停 切削進給 鏜削

固定循環的代碼組成
G90/G91 G98(返回初始點)/G99(返回R點) G73~G89
使用前一定要在前一程序段中加M03/M04指令 使主軸啟動
固定循環指令的格式是
G X Y Z R Q P F K
G 是指G73~G89
X Y 是指孔在X Y 平面內的坐標位置（增量或絕對值）
Z 是指孔底坐標值 在增量方式時 是R點到孔底的距離 在絕對值方式時 是孔底的Z坐標值
R 在增量方式時是初始點到R點的距離 而在絕對值方式時是R點的Z坐標值
Q 在G73 G83 中是每次進刀深度 在G76 G87 中指定刀具的讓刀量
P 暫停時間單位1ms
F 進給量
K 固定循環的重復次數
他們都是模態指令 固定循環中的參數（z r q p f ）也是模態的
鑽孔包括鉸孔 攻絲 和單點鏜孔
編程時需考慮鑽頭的直徑和鋒角及螺旋槽的數量

10組 返回模式
G98 固定循環返回初始點G99 固定循環返回R點

12組 坐標系
G54 G55 G56 G57 G58 G59
14組宏指令模式
G66 模態調用
G67 模態調用取消
16組 坐標旋轉
G68坐標旋轉激活
格式G68 X Y R
詳解 X Y 旋轉中心 如果省略則以程序原點為中心 R 為旋轉角度 順時針為+值 逆時針為-值
G69坐標旋轉取消

18組 極坐標輸入
G15 極坐標指令取消
G16 極坐標指令激活

24組 主軸速度波動
G25 主軸速度波動檢測功能無效
G26 主軸速度波動檢測功能有效
格式G26P Q R
P以毫秒記的開始檢查時間
Q允許誤差的百分比
R主軸速度跳動的百分比

M代碼

程序控制組
M00
無條件強制性停止 包括停止 所有軸的運動
主軸的旋轉
冷卻液功能
程序的進一步執行
執行M00時控制器不會重啟 所有當前有效地重要數據（進給率 坐標設置 主軸速度等）都被保存 M00會取消主軸旋轉和冷卻液功能
M01可選擇程序停止 當按下操作面板上的選擇停止開關時
M01同M00功能相同
不按下時M01無效
M02程序結束 M02將終止程序但不會回到程序的開頭
M30程序結束 M30將終止程序並同時回到程序的開頭
執行M02和M30時 便取消所有軸的運動 主軸旋轉 冷卻液功能 並且將系統重新設置到預設狀態 M02執行時 將停留在末尾 並准備開始下一循環
主軸控制組
M03主軸順時針旋轉（CW） M04主軸逆時針旋轉（CCW） M05 主軸停止M19主軸定位
換刀
M06
冷卻液
M07開 M08 開（標准）M09關
附件
M10 M11 M12 M13 M17 M18 M21 M22 M78 M79
螺紋加工
M23 螺紋漸退出開M24關
齒輪速比范圍
M41 M42 M43 M44
進給率倍率
M48 M49
子程序
M98調子程序 M99子程序結束
托盤
M60

在程序開頭激活的M功能 在程序末尾激活的M功能
M03 M00
M04 M01
M06 M02
M07 M05
M08 M09
M30
M60
M功能的持續時間
在單個程序段中有效的
M00 M01 M02 M06 M30 M60
M功能一直有效的，直到被取消或替代
M03 M04 M05 M07 M08 M09

鏡像M21對Y軸鏡像 M22的X軸鏡像 M23取消鏡像
當只對X軸或Y軸鏡像時 刀具的實際切削順序將與源程序相反
刀補矢量方向相反 圓弧插補方向相反 同時鏡像時 均不變
鏡像功能必須在工件坐標系原點開始回到原點取消 各鏡像指令必須單獨編寫
鏡像加工程序中不允許帶有轉移性質的指令
不允許嵌套使用
使用後必須用M23取消
編程實例
O4151
N1 X6.0 Y1.0
N2 X4.0 Y3.0
N3 X2.0 Y5.0
N4 M99

O1111
M21 (鏡像開)
G98 P4151（調用需要鏡像的程序）
以上指令是本人多年學習總結有些指令是比較偏門的 希望對你有所幫助

E. 運動控制卡用什麼編程

用VB、VC、Labview、Delphy等windows編程都可以呀，一般都提供的函數庫，一般是動態鏈接庫。

F. 如果要做運動控制器一般是用什麼語言來進行編程，難度如何

c語言呀，一般這種嵌入式的 都用c語言，而且c語言是和硬體連接最緊密的

G. 給位大神，控制步進電機自動工作，不用plc和單片機。最好用電腦控制或者控制器。該如何控制，如何編程

這個問題好解決，可以使用表控TPC8-8TD的控制器來控制步進電機，特點就是簡單、易行。使用表格設置方式，用滑鼠在表格上設置，無需專業技術。這個型號的表控是8路輸入8路輸出的，具有4路脈沖輸出端，最多可以同時控制4個步進電機。還有個特點是：不僅可以控制步進電機，還可以同時控制氣缸、交流電機等更多的負載同時工作。

下圖是功能設置表的圖片：

上圖是控制單台步進電機的接線示意圖，表控由Y1輸出脈沖信號，由Y輸出方向信號到步進電機驅動器。還有2軸和4軸的接線圖這里從略，需要的可以到網上下載。

H. 機器人控制演算法如何編寫

基於DSP運動控制器的5R工業機器人系統設計 摘要：以所設計的開放式5R關節型工業機器人為研究對象，分析了該機器人的結構設計。該機器人采 用基於工控PC及DSP運動控制器的分布式控制結構，具有開放性強、運算速度快等特點，對其工作原理 進行了詳細的說明。機器人的控制軟體採用基於Windows平台下的VC++實現，具有良好的人機交互 功能，對各組成模塊的作用進行了說明。所設計的開放式5R工業機器人系統，具有較好的實用性。 關鍵詞：開放式；關節型；工業機器人；控制軟體 0引言 工業機器人技術在現代工業生產自動化領域得到 了廣泛的應用，也對工程技術人員提出更高的要求，作 為機械工程及自動化專業的技術人才迫切需要掌握這 一 先進技術。為了能更好地加強技術人員對工業機器 人的技能實踐與技術掌握，需要開放性強的設備來滿 足要求。本文闡述了我們所開發設計的一種5R關節 型工業機器人系統，可以作為通用的工業機器人應用 於現場，也可作為教學培訓設備。 1 5R工業機器人操作機結構設計 關節型工業機器人由2個肩關節和1個肘關節進 行定位，由2個或3個腕關節進行定向，其中一個肩關節 繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節 軸線正交。肘關節平行於第二個肩關節軸線。這種構 型的機器人動作靈活、工作空間大，在作業空間內手臂 的干涉最小，結構緊湊，佔地面積小，關節上相對運動部 位容易密封防塵，但運動學復雜、運動學反解困難，控制 時計算量大。在工業用應用是一種通用型機器人¨。 1．1 5R工業機器人操作機結構 所設計的5R關節型機器人具有5個自由度，結構 簡圖如圖1所示。5個自由度分別是：肩部旋轉關節 J1、大臂旋轉關節J2、小臂旋轉關節J3、手腕仰俯運動 關節J4和在旋轉運動關節J5。總體設計思想為：選用 伺服電機(帶制動器)驅動，通過同步帶、輪系等機械機 構進行間接傳動。腕關節上設計有裝配手爪用法蘭， 通過不斷地更換手爪來實現不同的作業任務。 1．2 5R工業機器人參數 表1為設計的5R工業機器人參數。 2 5R工業機器人開放式控制系統 機器人控制技術對其性能的優良起著重大的作用。隨著機器人控制技術的發展，針對結構封閉的機 器人控制器的缺陷，開發「具有開發性結構的模塊化、 標准化機器人控制器」是當前機器人控制器發展的趨 勢]。為提高穩定性、可靠性和抗干擾性，採用「工業 PC+DSP運動控制器」的結構來實現機器人的控制：伺 服系統中伺服級計算機採用以信號處理器(DSP)為核 心的多軸運動控制器，藉助DSP高速信號處理能力與 運算能力，可同時控制多軸運動，實現復雜的控制演算法 並獲得優良的伺服性能。 2．1基於DSP的運動控制器MCT8000F8簡介 深圳摩信科技公司MCT8000F8運動控制器是基 於網路技術的開放式結構高性能DSP8軸運動控制器， 包括主控制板、介面板以及控制軟體等，具有開放式、 高速、高精度、網際在線控制、多軸同步控制、可重構 性、高集成度、高可靠性和安全性等特點，是新一代開 放式結構高性能可編程運動控制器。 圖2為DSP多軸運動控制器硬體原理圖。圖中增 量編碼器的A0(／A0)、B0(／B0)、c0(／CO)信號作為 位置反饋，運動控制器通過四倍頻、加減計數器得到實 際的位置，實際位置信息存在位置寄存器中，計算機可 以通過控制寄存器進行讀取。運動控制卡的目標位置 由計算機通過機器人運動軌跡規劃求得，通過內部計 算得到位置誤差值，再經過加減速控制和數字濾波後， 送到D／A轉換(DAC)、運算放大器、脈寬調制器 (PWM)硬體處理電路，轉化後輸出伺服電機的控制信 號或PWM信號。各個關節可以完成獨立伺服控制，能 夠實現線性插補控制、二軸圓弧插補控制。 2．2機器人控制系統結構及工作原理 基於PC的Windows操作系統，因其友好的人機界 面和廣泛的用戶基礎，而成為基於PC控制器的首選。 採用PC作為機器人控制器的主機系統的優點是：①成 本低；②具有開放性；③完備的軟體開發環境和豐富的 軟體資源；④良好的通訊功能。機器人控制結構上采 用了上、下兩級計算機系統完成對機器人的控制：上級 主控計算機負責整個系統管理，下級則實現對各個關 節的插補運算和伺服控制。這里通過採用一台工業 PC+DSP運動控制卡的結構來實現機器人控制。實驗 結果證明了採用Pc+DSP的計算結構可以充分利用 DSP運算的高速性，滿足機器人控制的實時需求，實現 較高的運動控制性能。 機器人伺服系統框圖如圖3所示。伺服系統由基 於DSP的運動控制器、伺服驅動器、伺服電動機及光電 編碼器組成。伺服系統包含三個反饋子系統：位置環、 速度環、電流環，其工作原理如下：執行元件為交流伺 服電動機，伺服驅動器為速度、電流閉環的功率驅動元 件，光電編碼器擔負著檢測伺服電機速度和位置的任 務。伺服級計算機的主要功能是接受控制級發出的各 種運動控制命令，根據位置給定信號及光電編碼器的 位置反饋信號，分時完成各關節的誤差計算、控制演算法 及D／A轉換、將速度給定信號加至伺服組件的控制端 子，完成對各關節的位置伺服控制。管理級計算機採用 586工控機(或便攜筆記本)，主要完成離線編程、模擬、 與控制級通訊、作業管理等功能；控制級計算機採用586 工控機，主要完成用戶程序編輯、用戶程序解釋，向下位 機運動控制器發機器人運動指令、實時監控、輸入輸出 控制(如列印)等。示教盒通過控制級計算機可以獲得 機器人伺服系統中的數據(脈沖、轉角)，並用於控制級 計算機控制軟體中實現對機器人的示教及控制。 3 5R工業機器人運動控制軟體設計 5R工業機器人控制軟體採用C++Builder編程， 最終軟體運行在Windows環境下。C++Builder對在 Windows平台下開發應用程序時所涉及到的圖形用戶 界面(GUI)編程具有很強的支持能力，提供了可視化 的開發環境，可以方便調用硬體廠商提供的底層函數， 直接對硬體進行操作，而且生成目標代碼效率高。 所設計的控制軟體為分級式模塊化結構。 管理級主模塊具有離線編程、圖形模擬、資料查詢 及故障診斷等功能，其結構如圖4所示。 (1)離線編程模塊利用計算機圖形學的成果，建立 機器人及其工作環境的模型，利用規劃演算法，通過對圖 形和對象的操作，編制各種運動控制，在離線情況下生 成工作程序。 (2)圖形模擬模塊可預先模擬結果，便於檢查及優 化。 (3)資料查詢模塊可以查閱當日工作及近期工作 記錄、相關資料(生產數量、班次等)，並可以列印輸出 存檔。 (4)故障診斷模塊可以實時故障診斷，以代碼形式顯 示出故障類型，並為技術人員排除故障提供幫助信息。 控制級主模塊軟體結構如圖5所示。 (1)復位模塊使得機器人停機時或動作異常時，通 過特定的操作或自動的方式，使機器人回到作業原點。 機器人在作業原點，機構的各運動副所受力矩最小，它 確定了機器人待機的安全位姿。 (2)系統提供兩種示教方法。第一種示教方法即 「下位機+示教盒」的示教方法：示教盒和下位機操作 界面上的手動操作開關分別對應著裝配機器人的各種 動作和功能。通過高、中、低速、點動等速度檔次的選 擇，對機器人進行大致的定位和精確的位置微調。並 存儲期望的運動軌跡上機器人的位置、姿態參數。第 二種方法即離線模擬的示教方法。這種示教方法是在 計算機上建立起機器人作業環境的模型，再在這個模 型的基礎上生成示教數據的一種應用人工智慧的示教 方法。進行示教時使用計算機圖示的方法分析機器人與作業模型的位置關系，也可以通過特定指令指定機 器人的運動位置…。 4結束語 所開發的開放式工業機器人系統具有以下特點： (1)採用分布式二級控制結構，運動控制由基於 DSP的運動控制器M'CT8000F8完成，增加了系統的開 放性，以及運行處理的快速性及可靠性。 (2)考慮到具有良好的通用性，可以作為通用機器 人使用，具有較好的產業化、商品化前景。 (3)計算機輔助軟體採用基於Windows平台的 c++編程，通過調用底層函數可以對硬體進行直接操 作，可視化環境可提供良好的人機交互操作界面。 通過本機器人系統的研究開發，可極大地滿足工 業現場對機器人的開放性要求，進一步提高我國工礦 企業自動化水平。同時，也可作為機器人技術訓練平 台，加強工程人員能力鍛煉。 [參考文獻] [1]馬香峰，等．工業機器人的操作機設計[M]．北京：冶金工 業出版社，1996． [2]吳振彪．工業機器人[M]．武漢：華中理工大學出版社， 2006． [3]蔡自興．機器人學[M]．北京：清華大學出版社，2003． [4]王天然，曲道奎．工業機器人控制系統的開放體系結構 [J]．機器人，2002，24(3)：256—261． [5]深圳摩信科技有限公司．MCT8000系列控制器使用手冊 [z]．深圳：深圳摩信科技有限公司，2001． [6]張興國．環保壓縮機裝配機器人的運動學分析[J]．南通 工學院學報，2004(1)：32—34，38． [7]張興國．計算機輔助環保壓縮機裝配機器人運動學分析 [J]．機械設計與製造，2005(3)：98—100， [8]本書編寫委員會編著．程序設計VisualC++6[M]．北京： 電子工業出版社，2000． [9]吳斌，等．OpenGL編程實例與技巧[M]．北京：人民郵電出 版社，1999． [10]江早．OpenGLVC／VB圖形編程[M】．北京：中國科學技 術出版社，2001． [11]韓軍，等．6R機器人運動學控制實驗系統的研製[J]．實 驗室研究與探索，2003(5)：103—104．

I. 怎麼學好運動控制卡編程

運動控制卡是比較落伍的技術了，用起來非常簡單，根據運動控制卡的類型，了解驅動電機的方式，多數為脈沖式輸出，你可就單個軸輸出做測試聯系，速度，方向，啟停， 再嘗試2軸或多軸，假如工藝演算法； 其它的還有開關量的輸入輸出，也比較簡單! 祝好！